twist_mux 有感

基本思路： 上一篇已经能实现arduino对ROS节点的订阅与发布，所以只要订阅到ROS的移动控制消息，并把它转换为小车的移动命令即可实现ROS对小车的移动驱动。 关键点： 1.ROS的小车移动控制消息cmd_vel是什么样的 2.差速小车如何实现控制 3.cmd_vel与控制如何桥接 1. cmd_vel解析 ...

我们在做机器人ROS开发时，常常会遇到相同速度控制消息的选择问题。比如说控制机器人移动的geometry_msgs::Twist消息，可以使用键盘节点发布，可以使用手柄节点发布，也可以在导航过程中由movebase发布，那么这些节点同时运行时，多个节点发布相同的速度控制话题，这个时候机器人就迷茫了，到底该听谁的呢？只能收到哪个数据就听谁的。针对这样的问题，ROS提供了一种mux多路切换器...

文章目录Twist终端发布Twist消息控制机器人节点发布Twist消息控制机器人 Twist 发布Twist消息控制机器人，其实这个Twist消息，它的Topic是/cmd_vel，base controler订阅Twist消息来控制电机，进而控制机器人运动。 在终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容： rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x

创建ROS 2工作区创建ROS 2工作区导入第三方软件包这个命令用于安装名为 `python3-vcstool` 的软件包。`vcstool` 是一个用于管理多个版本控制系统（Version Control System，VCS）仓库的工具。它是 ROS 2 中用于管理工作空间中的多个软件包的版本控制的工具之一。具体而言，`python3-vcstool` 提供了一个名为 `vcs` 的命令行工具，可以使用YAML文件描述工作空间中包含的各个软件包及其对应的版本控制信息。

《转载》JSP数据和JavaScirpt数据交互使用问题的一种解决方法 对于WEB程序来说，前端（JavaScript）和后端（JSP/Servlet）是没法共用数据的，只能是后端程序（JSP）把数据输出，生成页面到前端，这时候生成的页面中的JavaScript代码才有可能得到所谓jsp的数据。同样的，只有把JavaScript里的数据提交给后端JSP代码，JSP程序中才能得到JavaScri...

使用jsp（就是java代码）拼js脚本：   lefthead.jsp   <% String basepath = request.getContextPath()+"/"; String jsStr=""; jsStr+="var basepath='"+basepath+"';";; jsStr+="";

在jsp中经常会遇到把js变量赋给java变量，或者将java变量赋给js变量的情况，值得一提的是：两者确实有办法可以相互赋值，但有局限性：【原因如下】jsp脚本是服务器端脚本——页面一加载就会随请求被服务器端立即执行返回javascript是前端脚本——按页面逻辑和事件需求执行出现的情况是：如果javascript脚本中绑定了一个点击事件，事件中需要插入一段jsp脚本，那么...

实现servlet、jsp、js之间的参数变量交互。

在js中用var声明变量后并赋值(假设这个值为字符串"variable"),这个值 如果需要在JSP中拿出来显示可以使用此方法: 先在JSP中写一个span标签并设置ID,回到刚刚声明变量的js中在下面补上一句 span_id.innerHTML=variable 在页面中你想要显示此变量值得位置加上<span id="span_id"></span>即可 ...

ROS学习二：cmd_vel 官方介绍http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials/motions/cmd_vel http://wiki.ros.org/geometry_msgs https://blog.csdn.net/lizilpl/article/details/46757805 http://blog.csdn.net/heyijia0...

基于ROS创建订阅cmd_vel话题的节点。

ROS入门的时候,肯定都跑过小乌龟.这小乌龟到底能给我们什么帮助呢? rosrun turtlesim turtlesim_node 启动一只小乌龟,如下图所示,蓝色的背景,小乌龟就处于背景的正中央 一 查看话题列表 rostopic list 这条命令能够帮助我们查看当前ROS运行状态下,所有正在运行的话题,它会将全部的话题打印出来. 可以看到这里一共有五个话题. /rosout /...

上面这个命令是一整行不要写成2行。然后就会安装一个teleop_twist_keyboard软件包。然后运行这个包里面的软件就可以发布出cmd_vel话题。这个话题你没有发布他肯定不会有，你可以自己写一个cpp发布这个话题，也可以用现成的。安装一个包就可以发布这个cmd_vel话题了。同样上面这个命令是一行，不要写成2行。这个时候就可以看到已经有这个话题了。roscore需要先启动主节点。

推导Ackermann差速控制输出方法,实际上是通过转换teb_local_planner的cmd_vel的线速度和角速度为阿克曼模型的四个轮子的线速度和前两个轮子的角度来实现对小车的导航

话题的内容（也即手柄axis和button的输入值），转换为。此外，使用自定义的手柄程序时，应注意手柄轴和按键的映射配置。，才能进行有效的手柄信号输入。上面INFO提示使能按键是。（对应我的手柄是left button）。正常情况下，将手柄连接到电脑后，运行节点。但是实际运行并拨动摇杆时发现。默认有一个使能按键，

记录一下rostopic的形式在终端发布cmd_vel指令，方便以后其他测试 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}' 1米/秒往前走 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0,

linear.x指向机器人前方，linear.y指向左方，linear.z垂直向上满足右手系，平面移动机器人常常linear.y和linear.z均为0 angular.z代表平面机器人的角速度，因为此时z轴为旋转轴

上面这个是可行的，下面这个却不可行，不知道为什么，记录以下。