FastDDS 源码剖析：DataWriter分析

最新推荐文章于 2026-04-26 15:34:36 发布

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DataWriter是FastDDS库中用于数据发布的类，它实现了DDS的出版-订阅模型。DataWriterImpl是其实现，包含数据写入相关操作，如write、register_instance等。DataWriterImpl通过内部的RTPS通信处理数据传输，管理历史记录以支持可靠性等功能。此外，文章还讨论了关键函数如write_w_timestamp、register_instance和状态管理函数，如get_publication_matched_status、get_offered_deadline_missed_status等。

DataWriter分析

DataWriter 类分析

DataWriter 类是 Fast DDS 库中的一个重要类，它用于实现 DDS（Data Distribution Service）发布-订阅通信模型中的数据写入功能。

用途：
DataWriter 类用于向特定主题（Topic）发布数据。它负责将数据写入到该主题，并将数据传输给订阅该主题的数据读取器（DataReader）。通过 DataWriter，用户可以发布数据，注册和注销数据实例，获取状态信息以及设置数据写入的 QoS（Quality of Service）。

成员变量：

impl_：指向 DataWriterImpl 类的实例的指针，它是 DataWriter 的实际实现。

成员函数：
DataWriter 类提供了多个成员函数，下面是一些重要的函数及其作用：

enable()：启用数据写入器。
write(data)：将数据写入到主题。
register_instance(instance)：注册数据实例。
unregister_instance(instance)：注销数据实例。
get_key_value(key_holder, handle)：获取数据实例的键值。
set_qos(qos)：设置数据写入的 QoS。
get_qos()：获取当前数据写入的 QoS。
set_listener(listener)：设置数据写入的监听器。
get_topic()：获取关联的主题。
get_publisher()：获取创建该数据写入器的发布者。

大致的实现方法：
DataWriter 类的实现方法主要依赖于底层的 DataWriterImpl 类。DataWriterImpl 类是 DataWriter 的实际实现，它封装了与数据写入相关的底层逻辑和操作。在 DataWriter 的成员函数中，通过调用 DataWriterImpl 对应的成员函数来完成相应的操作。例如，在 write(data) 函数中，会调用 DataWriterImpl 的 write(data) 函数来实际执行数据写入操作。

同时，DataWriter 类还提供了一些其他功能，如通过 loan_sample 和 discard_loan 函数直接在内部池中借用和归还数据样本的功能，以及获取数据写入的状态信息等。

下面是详细的方法描述

因为这个类本质上只是一个包装类，所以重点函数基本上都是DataWriterImpl 类实现的

DataWriterImpl 类分析

类图

DataWriterImpl类是Fast DDS库中的一个关键类，用于实现数据写入的功能。它包含了数据写入相关的操作和状态，以及与底层通信层（RTPS）的交互。下面是对该类及其函数的作用和大致实现方式的介绍：

DataWriterImpl(PublisherImpl*, TypeSupport, Topic*, const DataWriterQos&, DataWriterListener*)：类的构造函数，用于创建DataWriterImpl对象并初始化其成员变量。
~DataWriterImpl()：类的析构函数，用于清理资源和释放内存。
enable()：启用DataWriterImpl对象，创建底层实体（RTPSWriter）等。
loan_sample(void*, LoanInitializationKind)：从内部池中借用一个样本，用于写入数据。
discard_loan(void*&)：废弃之前借用的样本。
write(void*)：将数据写入到Topic中。
write(void*, fastrtps::rtps::WriteParams&)：附带写入参数，将数据写入到Topic中。
write(void*, const InstanceHandle_t&)：将数据写入到指定的实例中。
write_w_timestamp(void*, const InstanceHandle_t&, const fastrtps::Time_t&)：附带时间戳，将数据写入到指定的实例中。
register_instance(void*)：注册一个新的实例，并返回实例的句柄。
register_instance_w_timestamp(void*, const fastrtps::Time_t&)：附带时间戳，注册一个新的实例，并返回实例的句柄。
unregister_instance(void*, const InstanceHandle_t&, bool = false)：注销指定实例。
unregister_instance_w_timestamp(void*, const InstanceHandle_t&, const fastrtps::Time_t&, bool = false)：附带时间戳，注销指定实例。
guid()：获取DataWriter的GUID。
get_instance_handle()：获取DataWriter的实例句柄。
get_type()：获取数据类型支持对象。
get_qos()：获取DataWriter的QoS配置。
get_topic()：获取DataWriter关联的Topic。
get_listener()：获取DataWriter的监听器。
set_listener(DataWriterListener*)：设置DataWriter的监听器。
get_publication_matched_status(PublicationMatchedStatus&)：获取发布匹配状态。
get_offered_deadline_missed_status(OfferedDeadlineMissedStatus&)：获取未满足的最后期限状态。
get_offered_incompatible_qos_status(OfferedIncompatibleQosStatus&)：获取不兼容的QoS状态。
set_qos(const DataWriterQos&)：设置DataWriter的QoS配置。
get_liveliness_lost_status(LivelinessLostStatus&)：获取失去活跃性的状态。
get_publisher()：获取关联的Publisher。
assert_liveliness()：声明活跃性。
disable()：禁用DataWriterImpl对象，移除所有监听器。
clear_history(size_t*)：清除历史记录中的所有数据。
get_sending_locators(rtps::LocatorList&)：获取DataWriter可以发送数据的定位器列表。