Fast RTPS原理与代码分析(1)：简介

目录 DataWriter分析 DataWriter 类分析 DataWriterImpl 类分析 关键函数分析 DataWriter分析 DataWriter 类分析 DataWriter 类是 Fast DDS 库中的一个重要类，它用于实现 DDS（Data Distribution Service）发布-订阅通信模型中的数据写入功能。 用途： DataWriter 类用于向特定主题（Topic）发布数据。它负责将数据写入到该主题，并将数据传输给订阅该主题的数据读取器（DataRea

FastRTPS结构 重要概念 Domain（域）：用于创建、管理、销毁高层的Participant Pariticipant（参与者）：包含多个Publisher和Subscriber，并管理它们的配置 Publisher（发布者）：发送 topic 数据 Subscriber（订阅者）：接收订阅的topic数据 结构 示意图： 理解： 每个Participant有一个domain id（不...

本文围绕RTPS 实时发布订阅协议展开全面讲解，它是 OMG 制定的 DDS 标准有线协议，也是 ROS2 高性能通信的核心，核心作用是实现不同 DDS 设备的跨厂商互操作。协议采用 PIM 与 PSM 分离架构，依托域、参与者、读写器等核心实体搭建通信体系。其核心能力包含自动节点发现、UDP 层可靠传输、精细化 QoS 质量管控与标准化数据序列化，同时规范了专属二进制消息格式。文章还介绍了 RTPS 与 ROS2 实体的映射关系、配套调试工具、性能优化方案，并解答了网络通信、跨网段适配等常见实操问题，适配

1 介绍 eProsima FASTRTPSGEN 是一个Java 应用程序，它使用IDL 文件中定义的数据类型生成源代码。此生成的源代码可在您的应用程序中使用，以便发布和订阅您定义类型的主题。 要声明结构化数据，您必须使用 IDL（接口定义语言）格式。 IDL 是一种规范语言，由 OMG（Object Management Group）制作，它以与语言无关的方式描述接口，使不共享相同语言的软件组件之间能够进行通信。 eProsima FASTRTPSGEN 是一个读取 IDL 文件并解析 OMG IDL

按照RTPS协议中描述的，动态发现协议包含PDP（参与者发现协议）和EDP（端点发现协议）两种协议。 不论是发布端还是订阅端程序，创建域参与者时，都会默认创建8个内置端点： 1. 参与者发现协议PDP，2个端点分别为SPDPWriter和SPDPReader，这两个端点的作用是被用来发送和接收参与者信息数据。 2. 端点发现协议EDP，4个端点分别为SEDPPubWriter、SEDPPub...

安装过程还好，之前看到一篇文章叫《条条大路都不通之FastRTPS》

分析EDP交互码流（No.75~No.109）前，先说明下图图3-1码流中各个子消息的功能。 图3-1发布端和订阅端匹配完整码流 名称 功能 INFO_TS 指示该条RTPS消息被发送时的时间戳。 INFO_DST 指示在该条RTPS消息中，INFO_DST后面的子消息的处理者...

从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用，而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。 讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 1. 什么是 DDS ? DDS 是 OMG 组织发布的一种中间件协议和 API 标准，它将系统的组件集成在一起，提供业务和任务关键型物联网 (IoT) 应用程序所需的低延迟数据连接、极高的可靠性和

Fast-RTPS是Eclipse基金会开发的一个开源、轻量级、基于数据分发服务（DDS）标准的消息中间件。它广泛应用于机器人操作系统（ROS2）中，用于实现进程间通信和数据共享。Fast-RTPS以其卓越的性能、灵活的配置和对实时性的支持，成为众多开发者在构建分布式实时系统时的首选。

Fast-RTPS是eprosima对于RTPS的C++实现，是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0 Fast-RTPS现在被称为Fast-DDS，作为ROS2的默认中间件 具有以下优点： 对于实时应用程序来说，可以在best-effort和reliable两种策略上进行配置 即插即用的连接性，使网络的所有成员自动发现其他新成员 模块化和可扩展性允许网络中设备不断增长 可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合 两个API层：一个简单

Fast DDS 的源码设计围绕高性能、可扩展、合规性分层解耦：DDS 层（API）、RTPS 层（协议）、传输层（通道）分层设计，便于替换底层实现（如将 UDP 改为 5G 传输）。事件驱动：异步事件处理避免阻塞，提高并发效率，适合实时系统。零拷贝优化：SHM 传输、Fast CDR 零拷贝序列化，极大降低延迟与 CPU 开销。模块化扩展：通过抽象接口（如）支持自定义扩展，满足不同场景需求。若需深入学习，建议从示例代码）入手，逐步跟踪源码中DataWriterRTPSWriter。

定时器事件类，采用了PIMPL(pointer to implementation)模式。PIMPL模式是一种常用的“类的接口与实现”进行解耦的方法。pimpl具有如下优点： 1. 降低模块耦合度 2. 降低编译依赖，提高编译速度 3. 接口和实现的分离 另外，在c++头文件中，如果一个类的定义包含了其他类类型的指针成员变量，那么其他类就可以在该头文件中只做申明，在源文件中再包含其他类的定...

●set_default_datawriter_qos()和get_default_datawriter_qos():这些函数用于设置和获取该Publisher创建的DataWriter的默认QoS策略。它们声明类和类的方法。●begin_coherent_changes()和end_coherent_changes():这些函数用于开始和结束应该一起发送的一组更改。●get_listener()和set_listener():这些函数用于获取和设置Publisher的PublisherListener。

DataWriter归属于Publisher，对DataWriter来说，Publisher就是一个创建工厂。每个DataWriter在创建之处绑定到一个Topic，所以Topic必须先于DataWriter创建。instance的handler。如果handle是非空，那么它必须要被TypeSupport的getKey()获取到，否则write函数会失败。默认的DataWriterQos可以通过Publisher实例函数get_default_datawriter_qos()获取。

dds协议理解

发布定义了DataWriter和Publisher的关联。要开始发布数据实例的值，应用程序在Publisher中创建一个新的DataWriter。此DataWriter将绑定到描述正在传输的数据类型的Topic上。与此Topic匹配的远程订阅将能够从DataWriter接收数据值更新。

概述   使用Fast RTPS的两种方式： Publisher-Subscriber方式：对RTPS的简单抽象，用户只需要定义某个Topic的Publisher和Subscriber、传输方式就可以发布订阅数据。可参考上一节中的HelloWorld。 Writer-Reader方式：更接近RTPS标准中的概念，能直接操作RTPS的读写端点的HistoryCache。 Fast RT...

前言 计算框架是自动驾驶系统中的重中之重，也是整个系统得以高效稳定运行的基础。为了实时地完成感知、决策和执行，系统需要一系列的模块相互紧密配合，高效地执行任务流。由于各种原因，这些模块可能位于不同进程，也可能位于不同机器。这就要求计算框架中具有灵活的、高性能的通信机制。我们知道，Apollo在3.5版本中推出了Cyber RT替代了原先的ROS。之前写过两篇相关的文章介绍了其中的调度部分：自动驾驶平台Apollo 3.5阅读手记：Cyber RT中的协程（Coroutine）和自动驾驶平台Apollo 5.

examples:包含演示如何在各种场景中使用Fast-DDS的示例代码。third:包含Fast-DDS使用的第三方依赖项和库。src: 包含Fast-DDS库的源代码文件。test:包含Fast-DDS库的单元测试、集成测试和性能测试。include: 包含Fast-DDS的头文件。pcp -fastdds: Fast-DDS公共API的实现。cmake:包含从源代码构建Fast-DDS的cmake构建脚本和配置文件。docs:包含Fast-DDS的文档文件。log: Fast-DDS的日志基础设施。