(DDPG)深度确定策略梯度调参体会

深度强化学习落地方法论训练篇：PPO、DQN、DDPG、学习率、折扣因子等

DDPG自动驾驶横向控制项目调参过程actor和critic网络的学习率OU噪声参数设置整体参数设置结果 我做的一个DDPG的自动驾驶横向控制的项目，用的模拟器是Torcs。 在调参过程中遇到了很多问题，在这里记录一下。 actor和critic网络的学习率 一开始我按照大部分资料中说的，学习率设计的越小越好。将学习率设为actor和critic分别为1e-6和1e-5。 结果出现了loss震荡的情况以及reward最终收敛到最低值，学到了坏的结果的情况。 根据多次实验的结果，我选取的学习率为演员网络和

本文深入探讨DDPG算法在强化学习中的关键超参数调优，包括Actor/Critic学习率、软更新系数τ和探索噪声σ的设置策略。通过系统性实验设计和数据分析，揭示了这些参数对算法性能的影响机制，并提供了实战调参建议和优化配置，帮助开发者提升训练稳定性和收敛速度。

最近在使用stable-baselines3框架中的DDPG算法时，发现一个问题：只要算法探索步数达到learning_starts，一开始学习，actor网络很快就会输出动作边界值，然后就保持不变，一直输出同样的边界值。后来换了TD3，发现也会出现这个问题，于是就上网查找解决方案，发现很多人都有这个问题，但是都没解决。下面我从自己的经验出发，结合网上其他人的分析，给出造成这个问题可能的原因以及解决方案： 1.如果你的actor网络输出使用tanh函数，那么一个很大的可能性就是预激活变量（输入tanh的）

数据归一化的重要性

确定性策略梯度（Deterministic Policy Gradient，DPG）

本文首发于行者AI 离散动作与连续动作 ​ 离散动作与连续动作是相对的概念，前者可数，后者不可数。离散动作如LunarLander-v2环境，可以采取四种离散动作；连续动作如Pendulum-v1环境，动作是向左或向右转，用力矩衡量，范围为[-2,2]的连续空间。 ​ 对于连续的动作控制空间，Q-learning与DQN等算法是无法处理的。我们无法用这些算法穷举出所有action的Q值，更无法取其中最大的Q值。那如何输出连续的动作呢，我们可以借用万能的神经网络来处理。在离散动作的场景下，比如输出上下左右

深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient、DDPG）算法是一种基于深度强化学习的算法，适用于解决连续动作空间的问题，比如机器人控制中的连续运动。它结合了确定性策略和深度神经网络，是一种模型无关的强化学习算法，属于Actor-Critic框架，并且同时利用了DQN和PG（Policy Gradient）的优点。

1、随机策略 1.1  随机策略公式为： 这里的P是一个概率函数，就是说，在给定状态和参数的情况下，输出的的动作服从一个概率分布，也就意味着每次走进这个状态的时候，输出的动作可能不同。 1.2  随机策略梯度公式为：   表明，策略梯度公式是关于状态和动作的期望，在求期望时，需要对状态分布和动作分布进行求积分。这就要求在状态空间和动作空间采集大量的样本，这样求均值才能近似期望。 ...

DDPG    之前讨论的应用DQN来玩Atari游戏。然而这些都是在离散环境下完成的， 其中具有有限个行为。考虑一个连续的环境空间，如训练机器人行走。在这些环境下，就不能应用 QQQ 学习了，这是因为贪婪策略在每个时间步都需要大量的优化。即使将这一连续环境离散化，也可能会失去一些重要特征，从而最终得到一个庞大的行为空间。在此情况下，很难保证收敛。    为此，使用一种称为行为者评论家的新...

一、简介 DDPG在DQN的基础上即经验回放和双网络的方法来改进Actor-Critic难收敛的问题，这个算法就是是深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient，以下简称DDPG) DQN是一种基于值的学习方式，要求给定离散动作集，但考虑到一些控制系统一般为多组的连续动作，基于值的学习方式容易陷入局部最优且易导致“维数灾难”，而DDPG基于策略本身更新Q值，可以处理连续动作空间。因此基于DDPG做一下控制算法研究。 随机策略，在相同的策略，在同一个状态处，采用的动

一. Actor Critic 1.基本概念 Actor Critic 为类似于Policy Gradient 和 Q-Learning 等以值为基础的算法的组合。 a. 其中Actor 类似于Policy Gradient，以状态s为输入，神经网络输出动作actions，并从在这些连续动作中按照一定的概率选取合适的动作action。 b. Critic 类似于 Q-Learning 等以...

本文主要关注于强化学习中基于策略梯度的方法。首先会简要介绍什么是策略梯度，什么是Actor-Critic算法，之后会重点讲述DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)算法，以及DDPG的多智能体版本：MADDG(Multi-agent Deep Deterministic Policy Gradient)。 策略梯度(Policy Gradient) 与基于策略梯度（Policy Based）的方法相对应的，是基于动作价值函数（Value Based）的方法。我们熟

记录一下DDPG/GDDPG训练中出现的问题 初始化部分: self.actor_eval = ActorNet(s_dim, a_dim) self.actor_target = ActorNet(s_dim, a_dim) self.critic_eval = CriticNet(s_dim, a_dim) self.critic_target = CriticNet(s_dim, a_dim) # create 2 optimizers for actor and critic self.

深度强化学习调参技巧：以D3QN、DDPG、TD3、PPO、SAC算法为例

演员网络的作用是输出给定状态下的确定性动作（在连续动作空间中）。通过策略梯度算法（Policy Gradient），演员网络学习如何调整其参数，以便产生更加优的动作。演员网络的学习率决定了参数更新的幅度，影响演员网络的策略改进的速度。评论家网络负责估计状态-动作对的 Q 值，评估策略的好坏。它通过最小化 TD 误差（Temporal Difference Error）来不断优化，提供给演员网络反馈信号。评论家网络的学习率决定了 Q 值估计的更新速度。

1 DDPG简介 DDPG吸收了Actor-Critic让Policy Gradient 单步更新的精华，而且还吸收让计算机学会玩游戏的DQN的精华，合并成了一种新算法，叫做Deep Deterinistic Policy Gradient。那DDPG到底是什么样的算法呢，我们就拆开来分析，我们将DDPG分成’Deep’和’Deterministic Policy Cradient’又能被细分为’Deterministic’和’Policy Gradient’，接下来，我们开始一个一个分析。 1.1 Dee

引言 Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG)算法是DeepMind团队提出的一种专门用于解决连续控制问题的离线式(off-line)深度强化学习算法，它其实本质上借鉴了Deep Q-Network (DQN)算法里面的一些思想。本文就带领大家了解一下这个算法，论文和代码的链接见下方。 论文：https://arxiv.org/pdf/1509.02971.pdf 代码：https://github.com/indigoLovee/DDPG 喜欢的话请点个s

1.训练环境如何正确编写 强化学习里的 env.reset() env.step() 就是训练环境。其编写流程如下： 1.1 初始阶段： 先写一个简化版的训练环境。把任务难度降到最低，确保一定能正常训练。记录正常训练的智能体的分数，与随机动作、传统算法得到的分数做比较。 DRL算法的分数应该明显高于随机动作（随机执行动作）。DRL算法不应该低于传统算法的分数。如果没有传统算法，那么也需要自己写一个局部最优的算法 评估策略的性能: 大部分情况下，可以直接是对Reward Function 给出的reward