Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一

Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一

之前做好了IKFast配置的镜像,并没有在实际的机械臂上使用,本篇文章,旨在带你一起一步步给你的机械臂配置好ikfast插件.

本文相关资料:

• 系统平台: Ubuntu20.04
• ROS版本: Noetic
• 机械臂开源库链接: https://github.com/Elite-Robots/ROS

1.安装Docker拉取代码及镜像

1.1 安装Docker

打开终端,输入一键安装代码,接着选择 一键安装Docker

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1.2 拉取代码

git clone https://github.com/Elite-Robots/ROS elite_robot

1.3 获取并运行镜像

打开终端运行下面的代码,会进入镜像的交互终端,此时不要关闭,我们开始下一步

cd elite_robot
xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY  -v `pwd`:`pwd`  -w `pwd` fishros2/openrave

1.4 编译代码

在1.3的终端里输入下面指令编译代码

catkin_make

编译完成后souce工作空间

source install/setup.bashrc

2.生成机械臂dae描述文件

在1.4的终端里输入下面的指令,将URDF文件转换为openrave支持的dae格式,接着修改里面数据的精度信息,5代表小数点后四位.

cd src/elite_description/urdf/
rosrun collada_urdf urdf_to_collada ec66_description.urdf ec66_description.dae
rosrun moveit_kinematics round_collada_numbers.py ec66_description.dae ec66_description.dae 5

转换后可以使用openrave进行可视化(这一步可能会闪退,不过没关系,继续即可)

openrave ec66_des