在调试FreeRTOS系统时，程序在vTaskSwitchContext()函数中出现断言失败，导致任务无法切换。该函数负责选取优先级最高的任务执行，而断言提示当前无就绪任务。可能的原因包括栈空间不足、优先级设置错误等。博主检查了相关资源并尝试关闭断言，发现程序能正常运行，但这并非长久之计。期望有经验的工程师分享解决此类问题的方法。
最近调试运行了freertos的代码时发现程序不知为何任务切换不了，经检查发现程序死在了断言中，这个断言所处的函数是vTaskSwitchContext。这个函数的作用是任务切换用的，断言的位置如下图所示：
经分析vTaskSwitchContext()函数的作用是寻找当前就绪列表中优先级最高的任务，然后运行此任务，进入这个断言中说明当前没有就绪任务。为啥会出现这种情况呢？按我的理解当用户任务都阻塞了，空闲任务应该就会进入就绪态呀？网上找了找可能的原因如下：
1.栈空间太小，导致溢出了
2.优先级设置不对
参考链接如下：
2.
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