（七）FreeRTOS 任务切换

RTOS 的核心时任务管理，而任务管理的重中之重任务切换，系统中任务切换的过程决定了操作系统的运行效率和稳定性，尤其是对于实时操作系统。而对于深入了解和学习 FreeRTOS，FreeRTOS 的任务切换是必须要掌握的一个知识点。

PendSV 异常

PendSV（Pended Service Call，可挂起服务调用），是一个对 RTOS 非常重要的异常。PendSV的中断优先级是可以编程的，用户可以根据实际的需求，对其进行配置。PendSV 的中断由将中断控制状态寄存器（ICSR）中 PENDSVSET 为置一触发。PendSV 与 SVC 不同，PendSV 的中断是非实时的，即 PendSV 的中断可以在更高优先级的中断中触发，但是在更高优先级中断结束后才执行。利用 PendSV 的这个可挂起特性，在设计 RTOS 时，可以将 PendSV 的中断优先级设置为最低的中断优先级。这么一来，PendSV 的中断服务函数就会在其他所有中断处理完成后才执行。任务切换时，就需要用到 PendSV 的这个特性。

在典型的 RTOS 中，任务的处理时间被分为多个时间片，OS 内核的执行可以有两种触发方式，一种是通过在应用任务中通过 SVC 指令触发，例如在应用任务在等待某个时间发生而需要停止的时候，那么就可以通过 SVC 指令来触发 OS内核的执行，以切换到其他任务；第二种方式是，SysTick 周期性的中断，来触发 OS 内核的执行。下图演示了只有两个任务的 RTOS 中，两个任务交替执行的过程：
如果一个中断请求（IRQ）在 SysTick 中断产生之前产生，那么 SysTick 就可能抢占该中断
请求，这就会导致该中断请求被延迟处理，这在实时操作系统中是不允许的，因为这将会影响
到实时操作系统的实时性，如下图所示：

并且，当 SysTick 完成任务的上下文切换，准备返回任务中运行时，由于存在中断请求，
ARM Cortex-M 不允许返回线程模式，因此，将会产生用法错误异常（Usage Fault）。

PendSV 通过延迟执行任务切换，直到处理完所有的中断请求，以解决上述问题。为了达到
这样的效果，必须将 PendSV 的中断优先级设置为最低的中断优先等级。如果操作系统决定切
换任务，那么就将 PendSV 设置为挂起状态，并在 PendSV 的中断服务函数中执行任务切换，如下图所示：
1. 任务一触发 SVC 中断以进行任务切换（例如，任务一正等待某个事件发生）。
2. 系统内核接收到任务切换请求，开始准备任务切换，并挂起 PendSV 异常。
3. 当退出 SVC 中断的时候，立刻进入 PendSV 异常处理，完成任务切换。
4. 当 PendSV 异常处理完成，返回线程模式，开始执行任务二。
5. 中断产生，并进入中断处理函数。
6. 当运行中断处理函数的时候，SysTick 异常（用于内核时钟节拍）产生。
7. 操作系统执行必要的操作，然后挂起 PendSV 异常，准备进行任务切换。
8. 当 SysTick 中断处理完成，返回继续处理中断。
9. 当中断处理完成，立马进入 PendSV 异常处理，完成任务切换。
10. 当 PendSV 异常处理完成，返回线程模式，继续执行任务一。
PendSV在RTOS的任务切换中，起着至关重要的作用，FreeRTOS的任务切换就是在PendSV
中完成的。

PendSV 中断服务函数

FreeRTOS 在 PendSV 的中断中，完成任务切换，PendSV 的中断服务函数由 FreeRTOS 编
写，将 PendSV 的中断服务函数定义成函数 xPortPendSVHandler()。
针 对 ARM Cortex-M3 和针对 ARM Cortex-M4 和 ARM Cortex-M7 内 核 的 函 数
xPortPendSVHandler()稍有不同，其主要原因在于 ARM Cortex-M4 和 ARM Cortex-M7 内核具有浮点单元，因此在进行任务切换的时候，还需考虑是否保护和恢复浮点寄存器的值。

FreeRTOS 确定下一个要运行的任务

在 PendSV 的中断服务函数中，调用了函数 vTaskSwitchContext()来确定写一个要运行的任务。

PendSV 异常何时触发

PendSV 异常用于进行任务切换，当需要进行任务切换的时候，FreeRTOS 就会触发 PendSV
异常，以进行任务切换。

时间片调度简介

同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置)， 叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期。

注意：使用时间片调度需把宏 configUSE_TIME_SLICING 和 configUSE_PREEMPTION 置1

1、同等优先级任务，轮流执行；时间片流转；
2、一个时间片大小，取决为滴答定时器中断频率；
3、注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行；

FreeRTOS 时间片调度实验

本实验设计3个任务：start_task、task1_task 和 task2_task，这四个任务的任务功能如下：
start_task：用来创建其他 2 个任务。
task1_task ：控制 LED0 灯闪烁，并且通过串口打印 task1_task 的运行次数。
task2_task ：控制 LED1 灯闪烁，并且通过串口打印 task2_task 的运行次数。

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "stm32f10x_conf.h"
#include "key.h"
#include "lcd.h"
#include "chinese.h"
#include "chfont.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "exti.h"
#include "task.h"
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4	 
	delay_init();	    				//延时函数初始化	 
	uart_init(115200);					//初始化串口
	LED_Init();		  					//初始化LED
	
	
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}


//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建TASK1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,             
                (const char*    )"task1_task",           
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,        
                (void*          )NULL,                  
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,        
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //创建TASK2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler); 
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
	u8 task1_num=0;
	while(1)
	{
		task1_num++;					//任务1执行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
		LED0=!LED0;
		taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
		printf("Task 1 has been executed: %d times\r\n",task1_num);
		taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
		delay_xms(10);					//延时10ms，模拟任务运行10ms，此函数不会引起任务调度
	}
}

//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
	u8 task2_num=0;
	while(1)
	{
		task2_num++;					//任务2执行次数加1 注意task2_num1加到255的时候会清零！！
        LED1=!LED1;
		taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
		printf("Task 2 has been executed: %d times\r\n",task2_num);
		taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
		delay_xms(10);					//延时10ms，模拟任务运行10ms，此函数不会引起任务调度
	}
}