Halcon学习（五）手眼标定之眼在手外

首先了解变换的步骤，而后再深究其数学原理。

眼在手外的标定，分为以下几步：

1. 图像处理，定位抓取点坐标。

2. 在放置物体的平面上放置halcon标定板，将标定板坐标系定义为参考坐标系，利用相机标定得到的内参和外参，将抓取点从二维变换到三维（可以认为就是从相机中反投影，这一步至关重要），获得其在参考坐标系下的位姿。

3. 将参考坐标系下的抓取点转换到相机坐标系中。（参考坐标系与相机坐标系间的变换关系在find_marks_and_pose这一算子中获得）

4. 将相机坐标系下的抓取点转换到机械手本体坐标系中。（相机坐标系和机械手本体坐标系的变换关系通过手眼标定得到，相机标定得到的是相机内参、外参和畸变系数，手眼标定得到的是相机坐标系在机械手本体坐标系中的位姿）

5. 利用抓取点在机械手本体坐标系中的位姿，得到机械手末端在机械手本体坐标系中位姿。程序为hom_mat3d_compose (base_H_grasp, gripper_H_tool, base_H_tool），这一步是成功抓取的关键，只有夹爪和目标物上抓点的位置重合，夹爪可以将目标物抓起。

6.  将机械手末端在本体坐标系中的位姿发送给机器人控制系统，系统通过运动学逆解得到各个关节的运动参数，然后将机械手末端运动至目标位置，抓取物体。

【以下三个方面决定了抓取的精度】

1. 相机标定的精度。相机内参、外参和畸变参数的精度。

2. 手眼标定的精度。相机坐标系到机械手本体坐标系间的变换。

3. 机械手的重复精度。

【Halcon中标定板坐标系】

The calibration plate coordinate system is located
（1）in the middle of the surface of the calibration plate for calibration plates with rectangularly arranged marks and 

（2）at the center of the central mark of the first finder pattern for calibration plates with hexagonally arranged marks. 

Its z-axis points into the calibration plate, its x-axis to the right, and its y-axis downwards.