22、数字控制器设计：积分、微分滤波器与PID控制器详解

数字控制器设计：积分、微分滤波器与PID控制器详解

1. 积分与微分滤波器

1.1 数字滤波器积分技术

采用梯形技术对信号 $e(t)$ 进行数字积分。设 $m(kT)$ 为 $e(t)$ 的数值积分，从 $t = kT$ 到 $t = (k + 1)T$ 的积分值更新公式为：
$m[(k + 1)T] = m(kT) + \frac{T}{2}[e[(k + 1)T] + e(kT)]$
对其进行 $z$ 变换可得：
$zM(z) = M(z) + \frac{T}{2}[zE(z) + E(z)]$
进而得到离散积分器的传递函数：
$\frac{M(z)}{E(z)} = \frac{T}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

1.2 数字滤波器微分技术

通过连接 $e[(k - 1)T]$ 与 $e(kT)$ 的直线斜率近似 $e(t)$ 在 $t = kT$ 处的斜率，得到数值导数公式：
$m(kT) = \frac{e(kT) - e[(k - 1)T]}{T}$
其 $z$ 变换为：
$\frac{M(z)}{E(z)} = \frac{z - 1}{Tz}$
一般来说，数值积分器传递函数的倒数可作为数值微分器的传递函数。

1.3 离散积分器与微分器传递函数

设 $DI(z)$ 为积分器传递函数，$DD(z)$ 为微分器传递函数，经过变换可得：
$DI(w) = \frac{1}{w}$
$DD(w) = w$
当 $xT/2$ 较小时，离散积分器和微分器的频率响应近似