1、数字控制系统分析与设计概述

数字控制系统分析与设计概述

1. 闭环系统基础及重要概念

闭环系统是指某些系统驱动力（输入）至少部分由系统的响应（输出）决定的系统，即输入是输出的函数。一个简单的闭环系统通常包含以下几个部分：
- 被控对象（Plant） ：即需要被控制的物理系统或过程。一般还需要一个控制执行器来驱动被控对象，在一些情况下，执行器会被包含在被控对象中。
- 传感器（Sensor） ：用于测量被控对象的响应，并将其与期望响应进行比较。
- 补偿器（Compensator） ：也称为控制器或滤波器，对传感器测量值与期望响应的差值信号进行处理。因为如果直接将该差值作为被控对象的输入，往往会导致闭环系统响应不理想，所以需要补偿器对差值信号进行处理。

以飞行员驾驶飞机降落为例，飞机是被控对象，飞行员的操作是被控对象的输入，飞行员通过视觉、平衡感等感知飞机的位置、速度等信息，相当于传感器。飞行员对飞行路径误差的纠正方式就是补偿。这也表明补偿方式必须考虑被控对象（飞机）的动态特性，只接受过战斗机训练的飞行员可能无法胜任大型客机的降落操作。

2. 系统的分类及特性

• 线性系统 ：满足叠加原理，即若输入 $x_1(t)$ 产生响应 $y_1(t)$，输入 $x_2(t)$ 产生响应 $y_2(t)$，那么对于任意常数 $a_1$ 和 $a_2$，输入 $[a_1x_1(t) + a_2x_2(t)]$ 将产生输出 $[a_1 y_1(t) + a_2 y_2(t)]$。虽然所有物理系统本质上都是非线性