46、数字控制系统的关键概念与设计方法

数字控制系统的关键概念与设计方法

1. 可观测性

可观测性指的是从离散输入 (u(t)) 和离散输出 (y(t)) 的信息中推断离散状态变量的能力。在数学上，可通过推导可观测性矩阵来确定：
[OM =
\begin{bmatrix}
H \
HF \
\vdots \
HF^{n - 1}
\end{bmatrix}
]

当可观测性矩阵的行列式不等于零，即 (\det OM \neq 0) 时，系统是可观测的。

2. 数字控制系统的稳定性

数字控制系统的稳定性由数字传递函数的极点位置决定：
- 若极点严格位于单位圆内，即 (|z| < 1)，系统稳定。
- 极点在 (z = 1)（单位圆的圆周上），表示系统处于临界稳定状态。
- 极点在单位圆外，即 (|z| > 1)，则系统不稳定。

与连续时间系统相比，连续时间系统稳定时，极点必须严格位于左半平面（LHP）；临界稳定时，极点在虚轴上；不稳定时，极点严格位于右半平面（RHP）。

稳定性判断可通过以下表格总结：
| 系统类型 | 稳定条件 | 临界稳定条件 | 不稳定条件 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| 数字控制系统 | (|z| < 1) | (z = 1) | (|z| > 1) |
| 连续时间系统 | 极点在 LHP | 极点在虚轴 | 极点在 RHP |

3. 数字控制系统的设计实例

3.1 热交换控制系统补