十一.四轮车驱动开发之四:理解直流电机PID控制器

这是”四轮车驱动控制”系列,分多个小节来介绍:

1. 八.四轮车驱动开发之一:正/逆向运动学分析
2. 九.四轮车驱动开发之二: 配置PWM驱动直流电机
3. 十.四轮车驱动开发之三: 巧用编码器获取电机转速信息
4. 十一.四轮车驱动开发之四: 理解直流电机PID控制器

5. 十二.四轮车驱动开发之五: 由浅至深理解6轴陀螺仪姿态解算算法

        同前面几节的,PID控制器的概念,公式,参数整定不是本文重点. 本文重点是在你已经有PID的基础之后,更深入理解PID以及使用PID解决自己的工程问题.

一.  PID控制器的基本概念

        PID控制,就是对控制量的测量值和期望值的偏差进行比例,积分和微分, 以使测量值更加接近或等于期望值的过程.

        根据定义: PID控制器有3个单元组成, 分别是比例单元(P),积分单元(I), 微分单元(D). 工程实践中, 一般比例控制P是必须的,另两项根据具体问题可选,常见组合的PID控制器:  PD,PI,PID等.

        由于PID控制是通过软件实现的控制算法, 所以必须对目标调节的模拟信号和控制量测量值进行离散化处理, 这样方便程序根据采样周期时刻的偏差值来计算控制量.  这样就需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程.

        假定采样时间很短, 比如:5ms, 可做如下处理:

1. 用一阶差分代替一阶微分(一阶导数).  
2. 用累加代替积分;

一个典型的PID控制器框图如下: