无刷电机强拖程序解析

原创 已于 2025-08-12 08:59:28 修改 · 2k 阅读 · 37 ·
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于 2025-08-12 08:54:46 首次发布

一、强拖概述​

强拖​（也称为开环拖动）是一种无刷电机（BLDC/PMSM）的无传感器启动方法或电机测试方法，主要用于电机启动或低速运行阶段，在没有位置传感器（如编码器、霍尔）的情况下，通过固定电压/频率比 (V/F) ​或者计算一个模拟角度，同时进行电流闭环 (I/F) 强制驱动电机旋转。

1.1 V/F 启动简介

V/F 启动，是保持电压 (V) 与频率 (F) 的比值恒定。并不需要控制器采集包括电机自身任何的外部信息，它仅需要设置目标电频率 (可以去我之前文章搜搜电频率是啥，目前可粗浅的将电频率看作为转速) 以生成虚拟的电机位置角度，和目标调制的电压即可运行，这里所谓的调制电压可以看作母线电压的百分比。

  • 优点：无需采集电流。
  • 缺点：负载突变时易失步，恢复速度慢，转速会随负载波动。

1.2 I/F 启动简介

I/F 启动，保持电流（I）与频率（F）的比值恒定。通过调节电流实现转矩控制，简单来说就是根据配置生成虚拟的电机位置角度，和 FOC 的电流闭环同时控制。

  • 优点：负载突变稳定，恒速。
  • 缺点：需实时电流检测。

1.3 区别

简单来说，V/F和I/F最大的区别是，I/F 增加了电流闭环，根据电流闭环生成调制 PWM 输出。而 V/F 的调制比是固定的开环控制。

二、代码介绍

2.1 较简单的强拖与切换无感程序 (量产过)

2.1.1 参数和变量

#define FORCE_START             0           // 强拖启动 切换时会有噪音
#define FORCE_ACC               (200)       // 强拖加速度//todo：转成物理单位量
#define FORCE_RPM_MAX           (500*23)    // 强拖最大速度（电速度）
#define FORCE_SPEED_MIN         (1000)      // 强拖介入速度（x/32768*100%）
#define FORCE_SWITCH            (50*23)     // 强拖切换速度（电速度） 周期的角度增量（dpp）

stru_force_start force_start = {
     // 加速步进的周期数
    .acc_plus_periods = FORCE_ACC,

     // 最大角速度（通过rpm2dpp宏将RPM转换为角度/周期）也就是每次调用自增的角度
    .thetadpp_max = rpm2dpp(FORCE_RPM_MAX)   
};

其中： 

#define rpm2dpp(rpm)       (((s32)rpm << 16) / (s16)PWM_FREQ / 60 )  // 将 RPM 转换为每 PWM 周期的角度增量（dpp）

1 rpm 为一转，也就是360°。对于这个代码框架来说 0~360° 映射到 0~65535，所以首先将 rpm 乘 65535，然后除 pwm 周期和 60。因为 rpm 是每分钟转速，我们需要算出每秒的转速。

最终得出 thetadpp_max 的值。

2.1.2 强拖主要程序

在以上的强拖逻辑中， force_start.thetadpp < force_start.thetadpp_max 时，需要先缓慢增加 force_start.thetadpp 的值，以模拟电机启动时转速放缓的情况。之后每个周期就按照 thetadpp_max 的值进行累加，以在强拖阶段达到我们的目标转速。

// 函数功能：处理强制启动阶段的电机控制
// 参数：s32_Angle - 霍尔传感器或编码器反馈的当前电机角度（单位：定点数或度）
void force_start_handle(m_s32 s32_Angle) 
{
    static u16 cnt = 0;  // 静态计数器，用于控制加速周期

    // 1. 检查MOS管状态（是否关闭）
    if (MOS_CLOSED()) 
    {
        force_start.theta = 0;      // 重置目标角度为0
        cnt = 0;                    // 重置计数器为0
        force_start.thetadpp = 0;   // 重置角速度为0
    }

    // 2. 加速控制逻辑
    if (++cnt >= force_start.acc_plus_periods) // 计数器递增并检查是否达到加速周期
    {
        cnt = 0;  // 重置计数器
        if (force_start.thetadpp < force_start.thetadpp_max) 
        {
            force_start.thetadpp++;  // 逐步增加角速度（直到达到最大值）
        }
    }

    // 3. 更新目标角度
    force_start.theta += force_start.thetadpp; // 累加角度值（模拟电机转动）

    // 4. 计算角度偏差
    force_start.angle_delta_flex = force_start.theta - flex.theta; // 目标角度与柔性启动角度的偏差
    force_start.angle_delta_hall = force_start.theta - s32_Angle;  // 目标角度与传感器反馈角度的偏差
}

这段代码中所生成的角度波形是这样的。在刚刚启动的时候，force_start.thetadpp 逐步自增，也就是下图中左侧部分一样，三角波形周期从长变短，模拟电机真实启动的过程。

因为使用的是 uint16_t 类型储存变量，所以生成的三角波会在 0-65535 区间。但是我们是按照有符号数读取的，那么就是 -32768 至 32767 了。

2.1.3 强拖角度补偿和强拖切换观测器

当 MOS 管处于关管状态时使 force_start.flag = 2，代表当前是强拖启动状态。

等 force_start.thetadpp > rpm2dpp(FORCE_SWITCH) 也就是强拖的转速达到指定值时对 force_start.iq_sub++ 也就是在此刻强加目标电流，以防止强拖失败。

if ((flex.theta - force_start.theta < 500) && (force_start.theta - flex.theta < 500)) 这个判断是强拖给出的角度和观测角度误差小于 500 就切换为观测角度。

void force_check_handle()
{
    // 检测反电动势电压是否低于最低速度阈值
    if (bemf.vol_pu < FORCE_SPEED_MIN)
    {
        // 检查MOS管是否关闭（电机未通电）
        if (MOS_CLOSED())
        {
            force_start.flag = 2;   // 进入强制启动状态2
            force_start.iq_sub = 0; // 重置Q轴电流补偿值为0
        }
    }
    // 检查当前是否处于强制启动状态2
    if (2 == force_start.flag)
    {
        // 检查当前角速度是否超过切换阈值（FORCE_SWITCH转换为dpp单位）
        if (force_start.thetadpp > rpm2dpp(FORCE_SWITCH))
        {
            // 计数器递增，每2次循环执行一次
            if (++cnt > 1)
            {
                cnt = 0; // 重置计数器
                // 增加Q轴电流补偿值（上限30000）
                if (++force_start.iq_sub > 30000)
                {
                    force_start.iq_sub = 30000; // 限制最大值
                }
            }
            // 检查虚拟角度与实际角度偏差是否小于500（单位可能是Q16）
            if ((flex.theta - force_start.theta < 500) &&
                (force_start.theta - flex.theta < 500))
            {
                force_start.flag = 0; // 退出强制启动状态
            }
        }
    }
}

 2.1.4 强拖程序完整代码

#define rpm2dpp(rpm) (((s32)rpm << 16) / (s16)PWM_FREQ / 60) // 将 RPM 转换为每 PWM 周期的角度增量（dpp）

#define FORCE_START 0            // 强拖启动 切换时会有噪音
#define FORCE_ACC (200)          // 强拖加速度//todo：转成物理单位量
#define FORCE_RPM_MAX (500 * 23) // 强拖最大速度（电速度）
#define FORCE_SPEED_MIN (1000)   // 强拖介入速度（x/32768*100%）
#define FORCE_SWITCH (50 * 23)   // 强拖切换速度（电速度） 周期的角度增量（dpp）

stru_force_start force_start = {
    // 加速步进的周期数
    .acc_plus_periods = FORCE_ACC,

    // 最大角速度（通过rpm2dpp宏将RPM转换为角度/周期）也就是每次调用自增的角度
    .thetadpp_max = rpm2dpp(FORCE_RPM_MAX)};

// 函数功能：处理强制启动阶段的电机控制
// 参数：s32_Angle - 霍尔传感器或编码器反馈的当前电机角度（单位：定点数或度）
void force_start_handle(m_s32 s32_Angle)
{
    static u16 cnt = 0; // 静态计数器，用于控制加速周期

    // 1. 检查MOS管状态（是否关闭）
    if (MOS_CLOSED())
    {
        force_start.theta = 0;    // 重置目标角度为0
        cnt = 0;                  // 重置计数器为0
        force_start.thetadpp = 0; // 重置角速度为0
    }

    // 2. 加速控制逻辑
    if (++cnt >= force_start.acc_plus_periods) // 计数器递增并检查是否达到加速周期
    {
        cnt = 0; // 重置计数器
        if (force_start.thetadpp < force_start.thetadpp_max)
        {
            force_start.thetadpp++; // 逐步增加角速度（直到达到最大值）
        }
    }

    // 3. 更新目标角度
    force_start.theta += force_start.thetadpp; // 累加角度值（模拟电机转动）

    // 4. 计算角度偏差
    force_start.angle_delta_flex = force_start.theta - flex.theta; // 目标角度与柔性启动角度的偏差
    force_start.angle_delta_hall = force_start.theta - s32_Angle;  // 目标角度与霍尔传感器反馈角度的偏差
}

void force_check_handle()
{
    // 检测反电动势电压是否低于最低速度阈值
    if (bemf.vol_pu < FORCE_SPEED_MIN)
    {
        // 检查MOS管是否关闭（电机未通电）
        if (MOS_CLOSED())
        {
            force_start.flag = 2;   // 进入强制启动状态2
            force_start.iq_sub = 0; // 重置Q轴电流补偿值为0
        }
    }
    // 检查当前是否处于强制启动状态2
    if (2 == force_start.flag)
    {
        // 检查当前角速度是否超过切换阈值（FORCE_SWITCH转换为dpp单位）
        if (force_start.thetadpp > rpm2dpp(FORCE_SWITCH))
        {
            // 计数器递增，每2次循环执行一次
            if (++cnt > 1)
            {
                cnt = 0; // 重置计数器
                // 增加Q轴电流补偿值（上限30000）
                if (++force_start.iq_sub > 30000)
                {
                    force_start.iq_sub = 30000; // 限制最大值
                }
            }
            // 检查虚拟角度与实际角度偏差是否小于500（单位可能是Q16）
            if ((flex.theta - force_start.theta < 500) &&
                (force_start.theta - flex.theta < 500))
            {
                force_start.flag = 0; // 退出强制启动状态
            }
        }
    }
}

2.2 某简易电机驱动的强拖程序(带预定位)

2.1.1 预定位

这段代码预定位的逻辑非常简单，仅靠延迟做实现。简单来说转子预定为就是给一个固定的角度输出给 FOC 控制一段时间，使转子拖动到这个角度。

对于控制逻辑相当于是：

  1. 施加一个固定的D轴电流（Id），产生定向磁场（如指向0°电角度）。
  2. 保持Q轴电流（Iq）为零（不产生转矩）。
  3. 持续 LOCK_COUNTER 个控制周期，确保转子被拉至目标位置。

LOCK_COUNTER 取值：
通常为几十到几百个PWM周期（例如20ms，若PWM频率=10kHz，则 LOCK_COUNTER=200）。

/* 初始锁定序列（用于磁场对齐） */
if (pmsm_mc_param.startup_lock_count < LOCK_COUNTER)
{
    pmsm_mc_param.startup_lock_count++; // 锁定计数器递增
}

2.1.2 加速度和切无感条件

同样，这段代码也有启动的加速度：

pmsm_mc_param.startup_ramp += OPENLOOP_RAMPSPEED_INCREASERATE; // 增加开环转速

这段代码的切换判断条件也很有意思：

​开环生成的角度 pmsm_foc_param.angle < π（180°）​实际转子角度 smc1.theta < π（180°）

这两个条件同时满足才会切换：

if ((pmsm_foc_param.angle < M_PI) && (smc1.theta < M_PI))

全部代码如下： 

    /* 加速阶段 */
    else if (pmsm_mc_param.startup_ramp < END_SPEED_RADS_ELEC_COUNTER) 
    {
        pmsm_mc_param.startup_ramp += OPENLOOP_RAMPSPEED_INCREASERATE; // 增加开环转速
    }
    /* 准备切换到闭环 */
    else 
    {
        theta_error = pmsm_foc_param.angle - smc1.theta;  // 计算角度误差
#ifndef OPEN_LOOP_MODE
        // 检查角度是否在合理范围内（避免突变）
        if ((pmsm_foc_param.angle < M_PI) && (smc1.theta < M_PI)) 
        {
            pmsm_mc_param.change_mode = 1;  // 标记模式切换
            pmsm_mc_param.openloop = 0;     // 退出开环模式
        }
#endif

2.1.3 完整代码

static void calculate_park_angle(void)
{
if (pmsm_mc_param.openloop) 
{
    /* 初始锁定序列（用于磁场对齐） */
    if (pmsm_mc_param.startup_lock_count < LOCK_COUNTER) 
    {
        pmsm_mc_param.startup_lock_count++;  // 锁定计数器递增
    }
    /* 加速阶段 */
    else if (pmsm_mc_param.startup_ramp < END_SPEED_RADS_ELEC_COUNTER) 
    {
        pmsm_mc_param.startup_ramp += OPENLOOP_RAMPSPEED_INCREASERATE; // 增加开环转速
    }
    /* 准备切换到闭环 */
    else 
    {
        theta_error = pmsm_foc_param.angle - smc1.theta;  // 计算角度误差
#ifndef OPEN_LOOP_MODE
        // 检查角度是否在合理范围内（避免突变）
        if ((pmsm_foc_param.angle < M_PI) && (smc1.theta < M_PI)) 
        {
            pmsm_mc_param.change_mode = 1;  // 标记模式切换
            pmsm_mc_param.openloop = 0;     // 退出开环模式
        }
#endif
    }
    // 更新Park角度（累加开环转速）
    pmsm_foc_param.angle += pmsm_mc_param.startup_ramp;
    // 角度归一化（0~2π）
    if (pmsm_foc_param.angle > ANGLE_2PI)
        pmsm_foc_param.angle = pmsm_foc_param.angle - ANGLE_2PI;
}

2.3 南京凌欧官方代码框架强拖程序

2.3.1 强拖角度生成

预先设置目标转速和每周期增加的步长 (角度)

// 根据电机运行方向设置强拖频率方向
if (struFOC_CtrProc.bMotorDirtionCtrl == CW) // 顺时针方向
{
    // 设置正向强拖目标频率（最小服务频率）
    mOpenForceRun.wOpen2CloseFreq = struAppCommData.wSvcMinFreq;
}
else // 逆时针方向
{
    // 设置负向强拖目标频率
    mOpenForceRun.wOpen2CloseFreq = -struAppCommData.wSvcMinFreq;
}

// 设置强拖频率的加速步长（将用户单位转换为应用单位）
mOpenForceRun.nFreqAccStep = User2AppFreqTrans(FREQ_ACC);

// 设置强拖频率的减速步长（将用户单位转换为应用单位）
mOpenForceRun.nFreqDecStep = User2AppFreqTrans(FREQ_DEC);

// 执行频率爬坡生成（生成线性变化的频率参考值）
SpeedReferenceGen(&mOpenForceRun);

 其中 SpeedReferenceGen() 函数实现如下：

只做了简单的累加，并没有设置强拖刚开始的缓启动。

/*****************************************************************************
 * 函数名   : void SpeedReferenceGen(stru_OpenForceRunDef *this)
 * 说明     : 速度爬坡 
 * 设计思路 ：1.速度爬坡
 * 参数     ：无
 * 返回值   ：无
 * 修改时间 ：2020.08.17
 *****************************************************************************/
void SpeedReferenceGen(stru_OpenForceRunDef *this)
{
    s32 ax;
    ax = this->wOpen2CloseFreq << 7;
    if(this->wRampFreqRef < (ax))
    {
        this->wRampFreqRef += this->nFreqAccStep;
        if(this->wRampFreqRef >= ax)
        {
            this->wRampFreqRef = ax;
        }                                             
    }
    if(this->wRampFreqRef > ax)
    {
        this->wRampFreqRef -= this->nFreqDecStep;
        if(this->wRampFreqRef <= ax)
        {
            this->wRampFreqRef = ax;  
        }
    }
}

2.3.1 强拖切无感逻辑

根据强拖角度和和观测角度误差在指定范围内累加切换。

// 计算观测器估算角度与开环强拖角度的误差
struAppCommData.wThetaErr = struFluxOB_Param.wElectAngleEst - struFluxOB_Param.wElectAngleOpen;

// 取误差绝对值并右移16位（Q16格式转换为实际值）
struAppCommData.wThetaErr = ABS(struAppCommData.wThetaErr) >> 16;

// 检查角度误差是否在合理范围内（2000~18000对应10.98°~98.87°）
if ((struAppCommData.wThetaErr > 2000) && (struAppCommData.wThetaErr < 18000))
{
    // 误差在范围内，增加匹配计数器
    struAppCommData.nMatchCnt++;
}
else
{
    // 误差超出范围，重置匹配计数器
    struAppCommData.nMatchCnt = 0;
}

2.3.2 完整代码

南京的凌欧的代码框架在强拖前有预定位的配置，但是并没有在改函数内实现。

/*****************************************************************************
 * 函数名   : void StateOpen(void)
 * 说明     : 电机强拖程序
 * 设计思路 ：1.给定电机强拖频率、强拖电流、强拖加速度，使电机从静止开始拖动到设定的强拖频率。           \
              2.当电机达到设定频率，且估算角度和强拖角度误差在（10.98°~ 98.87°）之内则判断为估算         \
                已经跟随到强拖角度，连续5次则从开环切换到闭环。                                          \
              3.由于强拖给定的是Id，所以在程序留了从Id-->Iq电流的切换时间，切换时间的长短依照实际电机负载\
                来调整。（总的原则，负载轻则切换时间短;负载重则切换时间长，对于灯扇类应用则可以适当延长，\
                等扇叶完全展开后再切入速度闭环。                                                         \
              4.开环状态用来测试电机极对数，计算公式：极对数N = 60f/Speed ，其中f为电机电频率，Speed为电机\
                机械转速。
 * 参数     ：无
 * 返回值   ：无
 * 修改时间 ：2020.08.17
 *****************************************************************************/
void StateOpen(void)
{
    // 检查是否处于开环强拖状态（bOpenRunFlag=0表示未启动强拖）
    if (struAppCommData.bOpenRunFlag == 0)
    {
        // 根据电机运行方向设置强拖频率方向
        if (struFOC_CtrProc.bMotorDirtionCtrl == CW) // 顺时针方向
        {
            // 设置正向强拖目标频率（最小服务频率）
            mOpenForceRun.wOpen2CloseFreq = struAppCommData.wSvcMinFreq;
        }
        else // 逆时针方向
        {
            // 设置负向强拖目标频率
            mOpenForceRun.wOpen2CloseFreq = -struAppCommData.wSvcMinFreq;
        }

        // 设置强拖频率的加速步长（将用户单位转换为应用单位）
        mOpenForceRun.nFreqAccStep = User2AppFreqTrans(FREQ_ACC);
        // 设置强拖频率的减速步长（将用户单位转换为应用单位）
        mOpenForceRun.nFreqDecStep = User2AppFreqTrans(FREQ_DEC);

        // 执行频率爬坡生成（生成线性变化的频率参考值）
        SpeedReferenceGen(&mOpenForceRun);
        // 获取当前频率设定值（右移7位进行缩放）
        struMotorSpeed.wSpeedSet = mOpenForceRun.wRampFreqRef >> 7;
        // 将频率参考值转换为核心控制层单位
        struMotorSpeed.wSpeedRef = App2CoreFreqTrans(struMotorSpeed.wSpeedSet);

        // 检查是否达到设定的强拖目标频率
        if (struMotorSpeed.wSpeedSet == mOpenForceRun.wOpen2CloseFreq)
        {
            // 计算观测器估算角度与开环强拖角度的误差
            struAppCommData.wThetaErr = struFluxOB_Param.wElectAngleEst - struFluxOB_Param.wElectAngleOpen;
            // 取误差绝对值并右移16位（Q16格式转换为实际值）
            struAppCommData.wThetaErr = ABS(struAppCommData.wThetaErr) >> 16;

            // 检查角度误差是否在合理范围内（2000~18000对应10.98°~98.87°）
            if ((struAppCommData.wThetaErr > 2000) && (struAppCommData.wThetaErr < 18000))
            {
                // 误差在范围内，增加匹配计数器
                struAppCommData.nMatchCnt++;
            }
            else
            {
                // 误差超出范围，重置匹配计数器
                struAppCommData.nMatchCnt = 0;
            }

            // 检查是否连续匹配次数超过阈值（默认5次）
            if (struAppCommData.nMatchCnt > MATCH_TIME)
            {
                // 根据系统配置决定是否切换到闭环
#if (OPEN_RUN_STATUS == TRUE)
                {
                    // 配置为仅开环运行，不执行任何操作
                }
#elif (OPEN_RUN_STATUS == FALSE)
                {
                    // 切换到闭环运行模式
                    struFOC_CtrProc.eSysState = RUN;  // 设置系统状态为运行模式
                    struAppCommData.bOpenRunFlag = 1; // 标记开环强拖已完成

                    // 根据电机方向设置Q轴电流（转矩电流）
                    if (struFOC_CtrProc.bMotorDirtionCtrl == CW) // 顺时针方向
                    {
                        // 设置正向Q轴电流（经过两级单位转换）
                        struFOC_CurrLoop.nQCurrentSet = App2CoreCurTrans(User2AppCurTrans(U_START_CUR_SET_S));
                    }
                    else if (struFOC_CtrProc.bMotorDirtionCtrl == CCW) // 逆时针方向
                    {
                        // 设置负向Q轴电流（经过两级单位转换）
                        struFOC_CurrLoop.nQCurrentSet = -App2CoreCurTrans(User2AppCurTrans(U_START_CUR_SET_S));
                    }

                    // 设置D轴电流（励磁电流）
                    // 注：开环阶段使用Id强拖，闭环后Id逐渐降为0，Iq逐渐增加
                    struFOC_CurrLoop.nDCurrentSet = App2CoreCurTrans(User2AppCurTrans(U_START_CUR_SET_F));

                    // 设置电流环的加速斜率（经过两级单位转换）
                    struAppCommData.nCurrentACC = App2CoreCurTrans(User2AppCurTrans(OPEN2CLOSE_RUN_CURRENT_RAMP));
                    // 设置电流环的减速斜率（经过两级单位转换）
                    struAppCommData.nCurrentDEC = App2CoreCurTrans(User2AppCurTrans(OPEN2CLOSE_RUN_CURRENT_RAMP));

                    // 更新D轴电流环参数
                    CurrentLoopAxisD_Set();
                    // 更新Q轴电流环参数
                    CurrentLoopAxisQ_Set();
                }
#endif
            }
        }
    }
}

STM32F4 BLDC无感方波六步换向驱动：三段式启动与平稳过渡的技术详解
05-13
内容概要：本文详细介绍了基于STM32F4微控制器的BLDC（无刷直流电机）无感方波六步换向驱动技术。主要内容涵盖三段式启动方式、拉直、强拖、速度闭环和平稳过渡等关键技术。文中解释了如何通过逐步调整PWM信号的占空比实现三段式启动，确保电机启动平滑并减少冲击和噪音。此外，还讨论了拉直和强拖对电机性能的影响，以及速度闭环控制如何保证电机在不同工况下的稳定运行。最后，文章提到一键启动功能及其正反转闭环运行特性，极大地方便了用户的操作。为帮助读者更好地理解和应用这些技术，作者提供了完整的CubeMX配置文件、MDK工程、原理图和开发笔记，所有代码均用C语言编写，并附有详细的中文注释。 适合人群：从事电机控制系统开发的技术人员，尤其是对STM32F4和BLDC电机感兴趣的工程师。 使用场景及目标：适用于需要深入了解STM32F4在BLDC电机控制中具体应用的研发人员，旨在掌握无感方波六步换向驱动技术，优化电机启动和运行效率。 其他说明：提供的完整资源有助于快速上手实际项目开发，降低学习成本和技术门槛。
无感BLDC驱动示例程序[项目公司成功项目]
04-08
无感BLDC驱动示例程序[项目公司成功项目]
【嵌入式电机控制#进阶7】V/F强拖启动
Haytham233的博客
09-02 1395
对于永磁同步电机的VF控制方法与上面所讲的类似，没有任何物理量的反馈，动态性能差，如果负载突变可能会产生。你VF中的F是磁圈频率就乘2 * pi，如果是霍尔频率就乘 pi / 3。启动时转矩较大，因为电机需要加速，随后电机转速平稳，电流趋于稳定。可以很明显看到，电角度曲线逐渐在变窄，说明换相加速了。电机定子电感 Ld = 3.7e-5 H;问题，但是它算法简单，所以在低成本、对转速精度要求不高的无感中被广为使用。给一个斜坡速度输入，斜率5000，并且后置限速1500。
基于 TMS320F2812 的直流无刷电机(BLDCM)的开环控制系统
m0_51099971的博客
05-14 2852
基于 TMS320F2812 的直流无刷电机(BLDCM)的开环控制系统，通过调节电位器调节给定电压，ADC模块采集电压，改变PWM占空比实现调速，事件管理器的CAP模块来捕获转速大小。
【无感FOC开环拖动V/F和I/F】【2 代码实践】
最新发布
欢迎你来
05-04 586
本文介绍了基于STM32的FOC电机开环控制实现，包含V/F和I/F两种控制方法。代码在特定硬件平台上测试运行，基于开源FOC框架修改。文章详细讲解了数学函数实现（角度归一化、限幅等）以及V/F控制的核心公式实现，包括电角速度积分计算和输出电压处理。I/F控制部分则通过调节q轴电流实现，提供了电流爬升和固定电流两种模式。代码中关键参数可调，如加速度、最大速度等，便于实际应用调整。两种开环控制方法均能实现电机的基本运行，为后续闭环控制奠定基础。
[FOC-Simulink]使用Simulink对永磁同步电机进行无传感矢量控制（增补IF强拖和开闭环切换）
qianyuqi1993的博客
06-08 2559
为了在开环转闭环的过渡阶段，电流目标值改变，在前端加入了定时斜坡信号，前2.2s电流目标值保持不变，然后在2.2~2.5s中逐渐减小电流目标值，从而逐步减小强拖角，防止切换到闭环时电流波动过大，导致切换失败。之前文章介绍了Simulink官方给的模板，随着学习得不断加深，对程序框图每部分充分理解，发现这个模板中开环阶段采用的是VF强拖，这样启动阶段的动态响应不是很好，因此本人着手于改进代码将开环阶段升级为IF强拖+开闭环切换。：0.3s时刻，切入闭环程序，速度目标值增加到0.5，转速环启动运行。
项目实战｜基于STM32的无刷电机开环控制
过客朔越的博客
07-13 1万+
本博客记述了笔者提供STM32的HAL库（依赖STM32CubeMX），对直流无刷电机进行开环控制的代码。主要使用了TIM生成SPWM波。
无刷电机驱动入门（换相）C语言程序
A_Frost的博客
07-08 4374
无刷入门程序，无废话，快速学会。
BLDC控制算法
guoli_960322的博客
06-14 2347
BLDC驱动算法
无刷电机无感启动避坑指南：为什么你的强拖程序总在切换时‘抖一下’？
weixin_33737774的博客
04-02 439
本文深入解析无刷电机（BLDC/PMSM）无传感器启动时强拖程序切换抖动问题，提供优化方案与实战调试技巧。从加速度曲线设计、切换条件判断到观测器收敛性保障，详细讲解如何避免切换时的抖动现象，特别针对水泵、风扇等应用场景给出负载适应性优化策略。
无刷电机强拖程序实战：从V/F到I/F的代码实现与切换策略
weixin_33717117的博客
04-15 344
本文深入探讨无刷电机强拖程序的实现与优化，重点对比V/F和I/F控制方式的优缺点及代码实现细节。通过BLDC/PMSM电机的无传感器启动案例，详细解析电流环设计、安全保护机制和平滑切换策略，提供可落地的工程实践参数配置建议，帮助开发者提升电机控制系统的启动可靠性和运行稳定性。
无刷电机的工作原理
qgtx_424的博客
02-14 4338
励磁无刷电机结构原理 不过显然模界中的无刷电机与这个励磁电机并不是同一个东西，那么我们常用的无刷电机里面究竟有些什么技术、如何解释那些专业名词、以及各种参数和设备之间究竟有什么区别和联系呢？今天就带大家全面了解一下模界常用的无刷电机。无刷电机的基本概念 根据电机的结构和工作原理，我们可以将电机分为有刷电机、内转子无刷电机和外转子无刷电机。 有刷电机：我们也称为直流电机或者碳刷电机，...
无刷电机介绍
热门推荐
qlexcel的专栏
12-22 4万+
尺寸 大家选择无刷电机，会看到很多命名类似的型号，如2216、2814等，这个数字，前两位是定子外径（mm）、后两位的是定子高度（mm）。定子的外径和高度越多，定子的铁芯越大，线圈绕的匝数也越多，表现出来就是电机的功率越大。当然，尺寸越大功率越大，但重量也越大。 如某电机是2216，表示定子外径是22mm，定子高度是16mm。定子外径和定子高度与电机的功率成正比，2218的比2212的电机定子高度高，肯定是功率同样也大。这个尺寸的意义在于看型号就可以比较两个电机的功率大小，但这个一般只是比较定子外径相同而
无刷电机工作原理介绍
dayzo的博客
02-20 2万+
一、有刷马达的原理 要讲清这一问题，那就应粗略地了解一下有刷马达的工作原理。接下来用一个三电极、二磁极内转子有刷马达作为演示。 二、无刷电机工作原理 首先，无刷电机不是直流电机，模型虽然是直流电池供电，但通过无刷电调之后就转变为了三相交变电流传输到了三个极性上。通过下图可以看出，无刷电机是没有碳刷的，和有刷相反，无刷电机的磁铁成了转子~ 三、无刷电机的命名 相对有刷电机，无刷电机的命名好理解很...
电机控制＿FOC 强拖和不强拖的区别
leichaohahah的博客
01-25 1217
强拖和不强拖的区别： - 强拖适合重载启动，但启动电流大、不够平滑。- 不强拖适合轻载和平稳启动，但需要更复杂的控制算法。2.FOC是否用霍尔传感器： - 有感FOC使用霍尔传感器，适合高精度控制。- 无感FOC通过算法估算转子位置，适合成本敏感和高速应用。根据具体需求选择合适的启动方式和控制策略，可以优化电机系统的性能和成本。
【电机控制】PMSM无感FOC控制（九）无感启动
liuxiaofeng的博客
01-23 1万+
三段式无感foc启动的讲解：转子定位、I/F强拖、速度开环切闭环。
BLDC无刷直流电机驱动程序
wsq_666的博客
11-01 8075
1.先不考虑霍尔信号，先让BLDC动起来，如下图，主要驱动6个MOS管，有两种驱动方式。第一种方式，上下桥臂都给PWM信号；第二种方式，3个PWM信号+3个电平信号。 2.霍尔信号接到定时器的输入捕获，三个霍尔传感器有6种状态，刚好对应BLDC的6拍运动。所以定时器捕获到霍尔信号状态发生改变，即进行6步换相。 ...
【从零开始实现stm32无刷电机FOC】【实践】【7.2/7 完整代码编写】
欢迎你来
09-29 4万+
本节使用stm32cubemx配置外设，生成keil工程，代码适配本文的硬件电路板。
I/F强拖，永磁同步电机无感FOC启动
2501_92259078的博客
05-29 2533
I/F强拖是一种电流闭环、速度开环的无传感器控制方式，通过施加足够大的电流和低频信号强制驱动电机旋转。其核心原理是基于功角平衡理论，即通过控制定子与转子磁场间的夹角（功角δ）来实现扭矩输出。当电机达到一定转速产生足够反电动势后，可切换至基于反电动势的闭环控制。文章详细分析了功角与转矩方程的关系，指出成功实施I/F强拖的关键在于保持足够大的交轴电流iq*和缓慢的转速变化。同时解答了关于功角方向、预定位必要性等实操问题，强调功角平衡是电机运行的基本规律。文末附有相关技术视频链接供进一步学习。
直流无刷电机驱动原理学习记录
qq_44219883的博客
08-21 3266
直流无刷电机（BLDC）是指无电刷和换向器的电机，又称无换向器电机。
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