Zenoh 介绍

Zenoh 协议（Zero Overhead Network Protocol）

Zenoh 是 Eclipse 基金会主导的开源、高性能、去中心化的发布/订阅/查询（Pub/Sub/Query）协议，核心是统一动态数据（流）、静态数据（存储）与分布式计算，主打零开销、微秒级延迟、跨域自适应、零配置组网。

发展历史

2008：创始人参与智慧城市项目，发现协议断层，萌生统一协议构想。

2015：创立 ZettaScale 公司，用 OCaml 开发原型。

2020：加入 Eclipse 基金会，成为 Eclipse IoT 项目。

2024：发布 1.0.0 正式版 “Firesong”，引入零拷贝等关键特性。

2024‑2025：被 ROS 2 采纳为非 DDS 的首选中间件。

一、核心定位与设计目标

全称：Zero Overhead Network Protocol（零开销网络协议）

核心范式：以数据为中心（Data-Centric），而非以连接为中心；数据与位置解耦，天然支持位置透明。

设计目标：

1. 统一 Data in Motion（动态流）、Data at Rest（静态存储）、Computation（分布式计算）
2. 极低开销（报文头仅 5 字节，比 DDS 少 90%）
3. 微秒级延迟（局域网≈10μs，接近 DDS）
4. 跨网适配（TCP/UDP/WebSocket/共享内存 SHM/LPWAN）
5. 去中心化、零配置、自发现、弹性扩展

二、核心概念与数据模型

1. Key Expression（键表达式）

- 类似 MQTT Topic，但更强大：层级化 + 通配符
  示例：robot/sensor/temp、sensor/**（匹配所有传感器）、**/status（所有节点状态）

- 所有数据与资源均通过 Key+Value 标识，Value 支持任意序列化格式（二进制/JSON/Protobuf 等）

2. Session（会话）

- 节点接入 Zenoh 网络的唯一入口
- 自动完成：邻居发现、连接建立、传输协议协商（TCP/UDP/SHM 自动切换）、链路保活

3. 三大交互模式

(1). Pub/Sub（发布/订阅）
  - 单向数据流：Publisher 发 → Subscriber 收
  - 支持可靠/尽力而为、优先级、分片/批量
  - 场景：传感器实时数据、日志广播、事件通知

(2). Query/Get（查询/响应，类 RPC）
  - 双向请求-响应：Get(Key) → 所有匹配 Queryable 节点返回数据
  - 支持多播查询、聚合、过滤、历史数据读取
  - 场景：配置读取、状态查询、服务发现、参数聚合

(3). Storage（分布式存储）
  - 节点可声明为某 Key 的持久化存储
  - 发布者离线后，订阅者仍可从 Storage 读取最新值/历史序列
  - 原生支持时间序列、分片、复制、最终一致性

(4). Liveliness（存活检测）
  - 自动感知节点上下线、会话断开
  - 场景：服务注册与发现、故障转移、集群管理

三、架构与节点角色

1. 从下到上：物理层 → 数据链路层 → 网络层 → 传输层 → Zenoh 会话层 → 应用抽象层（Pub/Sub/Query/Storage）

2. 三种节点角色

- Peer（对等节点）：完全分布式，无中心，节点对等互联（Clique/Mesh 拓扑）
- Router（路由器）：核心转发节点，级联构建广域网路由树，跨区域数据分发
- Client（客户端）：轻量接入，依赖 Peer/Router 转发，适合资源受限设备（MCU/边缘节点）