最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序

STM32库函数开发系列文章目录

第一篇：STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现
第二篇：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案
第三篇：最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序

前言

    daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序。
    市面上有各种开源STM32舵机控制器，但是有复杂的有简单的，如果想快速入门stm32f407zgt6姿态传感器的舵机控制，这个方案会给你一个快捷高效的方案。

一、最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序是什么？

    我记得在“51单片机智能小设计”专栏中讲述了51单片机如何通过寄存器激发PWM波控制sg90舵机的博文。但是由于51单片机资源有限，再加上复杂的姿态解算，很难同时完成姿态解算控制舵机的任务，所以诞生了这个博文。
    这次的方案主要是：基于正点原子STM32F407探索者开发板和MPU6050陀螺仪来采集航向角从而使用IO口直接控制一个舵机翻转。下面请看全家福：


    这次的程序使用的stm32库函数来编程，说实话也修改了正点原子开发板配套的例程，正点原子移植了arduino版本的IIC控制MPU6050的库才有了我这个下文，为了实现这个STM32舵机的控制，我查阅了网上很多有关舵机控制的资料和视频，我几乎横扫了全部正点原子关于舵机控制的论坛帖子，有含金量的帖子基本上没有多少，给出源码的程序我觉得多多少少有点问题，也踩了很多坑！有些人会说：“daodanjishui你何必那么执着呢？大把arduino的库给你使用来控制舵机，控制MPU6050，你却硬要从底层出发去控制舵机！”我说：“一个合格的软硬件设计工程师至少要攻破底层，才能真正流畅地控制硬件。做到这一点，随随便便去控制一个机械手又有何难呢？再写一个上位机去控制舵机又有何难呢？再多写一个手机控制舵机的APP又有何难？假如一直在用匿名四轴的上位机调试MPU6050，你能写一个自己的上位机出来吗？人家目前不开源，你还能写出这样的上位机么？呵呵”。到目前为止，我确实写出了一个舵机控制的上位机：最简单DIY基于C#和51单片机上下位机一体化的PCA9685舵机控制程序，总之写代码是痛苦的，在这个吃快餐的时代最好的办法就是复制粘贴“拿来主义”，但是并不是什么都可以拿的，有时候自己去尝试的时候才发现没有东西可以拿，只能硬着头皮撸起袖子加油干。

优酷视频演示地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNTAxMDg2NzE0OA==.html

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二、使用步骤

1.准备硬件

1.1正点原子探索者开发板一个，如果没有的话用STM32F407ZGT6核心板也可以的，现在美国ST公司禁售该芯片，估计以后这个芯片就被淘汰了。
1.2舵机sg90一个。
1.3MPU6050模块一个。
1.4正点原子4.3寸电容显示屏一个。（如果没有的话可以屏蔽该部分代码）

2.准备正点原子开源的MPU6050的代码

我采用库函数开发，所以代码直接使用该开发板配套的免费开源源码进行二次开发。源码来源：探索者光盘资料\A盘\4，程序源码\2，标准例程-库函数版本\实验32 MPU6050六轴传感器实验

代码如下（示例）：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "lcd.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 

//ALIENTEK 探索者STM32F407开发板 实验32
//MPU6050六轴传感器 实验 -库函数版本
//技术支持：www.openedv.com
//淘宝店铺：http://eboard.taobao.com  
//广州市星翼电子科技有限公司  
//作者：正点原子 @ALIENTEK

//串口1发送1个字符 
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
   
   

	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); 
    USART_SendData(USART1,c);   

} 
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
   
   
	u8 send_buf[32];
	u8 i;
	if(len>28)return;	//最多28字节数据 
	send_buf[len+3]=0;	//校验数置零
	send_buf[0]=0X88;	//帧头
	send_buf[1]=fun;	//功能字
	send_buf[2]=len;	//数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];			//复制数据
	for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];	//计算校验和	
	for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
   
   
	u8 tbuf[12]; 
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)