ROS笔记7——参数的使用（以改变小海龟的背景颜色为例）

在此主要介绍Parameter Server这个全局字典的使用，它用于报错各个节点的配置参数

0、首先在工作空间的src文件夹下新建终端创建learning_parameter的功能包

然后运行一下小海龟的例程

接下来介绍rosparam命令行的使用，运行rosparam可以看到它的全部功能：

0.1查看当前所有参数：rosparam list

0.2 显示某个参数值：rosparam get + 参数名

0.3 设置某个参数值

通过再get一次可以看到值确实改变了，但是小海龟的背景色还没有发生变化，这是因为仿真器需要再发送一个请求确认才能改变颜色，此时执行以下命令来发送请求：

可以看到此时小海龟的背景色就发生了变化。

0.4 保存参数到文件：rosparam dump + 文件名

文件所保存的位置就是当前终端的目录下

0.5 从文件中读取参数：rosparam load + 文件名

在这个文件中也可以直接修改参数，修改后需要重新从文件中读取参数

修改后保存，然后运行以下命令：

此时也是从当前路径下加载，仍需再次发送请求这个背景颜色才会发生改变。

0.6 删除参数：rosparam delete + 文件名

下面通过程序来实现上述命令行的操作：

在learning_parameter的功能包的src文件夹下创建parameter_config.cpp文件如下：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

注意这里的变量名称"/turtlesim/background_r"要跟前面rosparam list查询到的一致

在learning_parameter文件夹的CMakeLists.txt中添加依赖

新建终端运行roscore

召唤小海龟：

运行刚刚编译生成的节点：

同样的可以用python来实现，参考代码如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
########################################################################

# 该例程设置/读取海龟例程中的参数

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/background_r", 255);
    rospy.set_param("/background_g", 255);
    rospy.set_param("/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()