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强化学习作为机器学习的重要分支，通过智能体与环境的交互实现决策优化。其核心挑战在于探索与利用的平衡，特别是在稀疏奖励和样本不平衡场景下。本文深入解析基于不确定性的Bootstrapped DQN和基于内在激励的探索方法，结合优先经验回放(PER)改进和对抗性负样本生成等核心技术，有效解决训练过程中的探索不足和负样本主导问题。在机械臂抓取等实际应用中，这些方法能显著提升样本效率和策略性能，为自动驾驶、机器人控制等领域提供实用解决方案。