【机器人学导论】简明学习笔记3——操作臂（正向）运动学

主要参考学习资料及插图来源：

《机器人学导论（第4版）》John J.Craig著

台大机器人学之运动学——林沛群

本章数理基础：矩阵的四则运算

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操作臂（正向）运动学

运动学讨论运动状态本身，不涉及产生运动的力

连杆的描述

连杆参数

关节（Joint）分为移动关节和旋转关节，每个关节有一个自由度，对一个特定的轴移动或转动

连杆（Link）为连接关节的杆件，视作刚体

连杆的编号从固定基座开始，称固定基座为连杆0，第一个可动连杆为连杆1，以此类推，操作臂最末端的连杆为连杆n

单个连杆：连杆长度和连杆扭转角

连杆$i-1$连接了关节轴$i-1$和关节轴$i$，关节轴$i-1$和关节轴$i$之间公垂线长度$a_{i-1}$为连杆长度

作一平面与两关节轴公垂线垂直，关节轴$i-1$和关节轴$i$在该平面上投影的夹角${\alpha }_{i-1}$为连杆扭转角（即空间中两直线夹角的定义）

平面图像表达空间关系可能存在视错觉，需结合文字描述来分析

多杆串连：连杆偏距和关节角

关节轴$i$上的两个相邻连杆沿公共轴线方向的距离$d_i$为连杆偏距

两个相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角${\theta }_i$为关节角

对于首端连杆（固定基座）和末端连杆（末端执行器），习惯设定$a_0=a_n=0$，${\alpha }_0={\alpha }_n=0$

对于关节$1$，若为转动关节，${\theta }_1$任取，$d_1=0$；若为移动关节，$d_1$任取，${\theta }_1=0$。关节$n$同理

连杆参数

由此，机器人的每个连杆都可以用上述四个运动学参数来描述

对于转动关节，${\theta }_i$为关节变量，其他三个连杆参数固定不变；对于移动关节，$d_i$为关节变量，其他三个连杆参数固定不变。这种用连杆参数描述机构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg方法（简称D-H表示法）

连杆坐标系

中间连杆坐标系

按以下方法确定连杆上的固连坐标系 { i } \{i\} {i}：

原点位于公垂线$a_i$与关节轴$i$的交点处

${\hat{Z}}_i$轴与关节轴$i$重合

${\hat{X}}_i$轴：当$a_i\ne 0$，沿$a_i$方向由关节$i$指向关节$i+1$；当$a_i=0$，垂直于${\hat{Z}}_i$和${\hat{Z}}_{i+1}$所在的平面

${\hat{Y}}_i$轴由右手定则确定

由于${\hat{Z}}_i$轴可选取两个方向，且当关节轴$i$与$i+1$相交时${\hat{X}}_i$轴可选取两个方向，建立的坐标系并不唯一

首末端连杆坐标系

首端连杆坐标系 { 0 } \{0\} {0}与关节$1$初始姿态时（关节变量为$0$）的坐标系 { 1 } \{1\} {1}重合

末端连杆坐标系 { N } \{N\} {N}原点位于公垂线$a_{N-1}$与关节轴 { N } \{N\} {N}交点处，${\hat{X}}_N$轴与${\hat{X}}_{N-1}$轴同向

连杆坐标系中的D-H表示法

$a_i=$沿${\hat{X}}_i$轴从${\hat{Z}}_i$移动到${\hat{Z}}_{i+1}$的距离

${\alpha }_i=$绕${\hat{X}}_i$轴从${\hat{Z}}_i$旋转到${\hat{Z}}_{i+1}$的角度

$d_i=$沿${\hat{Z}}_i$轴从${\hat{X}}_{i-1}$移动到${\hat{X}}_i$的距离

${\theta }_i=$绕${\hat{Z}}_i$轴从${\hat{X}}_{i-1}$旋转到${\hat{X}}_i$的角度

$a_i>0$，${\alpha }_i$、$d_i$和${\theta }_i$的值相对于坐标系主轴方向有正负

建立连杆坐标系的步骤

1.画出各关节轴的延长线

2.找出相邻关节轴$i$和$i+1$的公垂线或交点，以关节轴$i$和$i+1$的交点或公垂线与关节轴$i$的交点作为连杆坐标系 { i } \{i\} {i}的原点

3.规定${\hat{Z}}_i$轴沿关节轴$i$的指向

4.规定${\hat{X}}_i$轴沿公垂线的指向，若关节轴$i$与$i+1$相交则垂直于关节轴$i$与$i+1$所在的平面

5.按右手定则确定${\hat{Y}}_i$轴

6.补充首末端连杆坐标系

坐标系的标准命名

基（Base）坐标系 { B } \{B\} {B}位于操作臂的基座上

固定（Settle）坐标系 { S } \{S\} {S}位置与任务相关，比如工作台的一个角上

腕部（Wrist）坐标系 { W } \{W\} {W}位于操作臂的末端连杆

工具（Tool）坐标系 { T } \{T\} {T}位于机器人所夹持工具的末端

目标（Goal）坐标系 { G } \{G\} {G}是对机器人移动工具到达的位置描述

操作臂运动学

连杆变换（Link Transformation）

我们希望用四个连杆参数建立起相邻连杆坐标系 { i } \{i\} {i}和 { i − 1 } \{i-1\} {i−1}之间的变换关系，即${}^{i-1}P{=}_i^{i-1}{T}^{i}P$

我们考虑借由图中标出的四个连杆参数将 { i − 1 } \{i-1\} {i−1}一步步变换为 { i } \{i\} {i}

将 { i − 1 } \{i-1\} {i−1}绕${\hat{X}}_{i-1}$旋转${\alpha }_{i-1}$得到 { R } \{R\} {R}

将 { R } \{R\} {R}沿${\hat{X}}_R$平移$a_{i-1}$得到 { Q } \{Q\} {Q}

将 { Q } \{Q\} {Q}绕${\hat{Z}}_Q$旋转${\theta }_i$得到 { P } \{P\} {P}

将 { P } \{P\} {P}沿${\hat{Z}}_P$平移$d_i$得到 { i } \{i\} {i}

于是变换矩阵可写成：

${}^{i-1}P{=}_i^{i-1}{T}^{i}P{=}_R^{i-1}{T}_Q^R{T}_P^Q{T}_i^P{T}^{i}P$

${}_i^{i-1}T{=}_R^{i-1}{T}_Q^R{T}_P^Q{T}_i^{P}T=R_X({\alpha }_{i-1})D_X(a_{i-1})R_Z({\theta }_i)D_Z(d_i)$

最终计算得到：

${}_i^{i-1}T=\left[\begin{array}{cccc}c{\theta }_i& -s{\theta }_i& 0& a_{i-1}\\ s{\theta }_{i}c{\alpha }_{i-1}& c{\theta }_{i}c{\alpha }_{i-1}& -s{\alpha }_{i-1}& -s{\alpha }_{i-1}{d}_i\\ s{\theta }_{i}s{\alpha }_{i-1}& c{\theta }_{i}s{\alpha }_{i-1}& c{\alpha }_{i-1}& c{\alpha }_{i-1}{d}_i\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

左上角$3\times 3$为旋转矩阵，最右列为 { i } \{i\} {i}的原点相对于 { i − 1 } \{i-1\} {i−1}的原点的位置矢量

计算出各个连杆变换矩阵，将其连乘就能得到 { N } \{N\} {N}相对于 { 0 } \{0\} {0}的变换矩阵：

${}_N^{0}T{=}_1^0{T}_2^1{T}_3^{2}T{\dots }_N^{N-1}T$

驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间

对一个具有$n$个自由度的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组$n$个关节变量确定，这样的一组变量被称为$n\times 1$的关节向量，所有关节向量组成的空间称为关节空间（Joint Space）

至此，我们研究的是如何将已知的关节空间描述转化为在笛卡尔空间（Cartesian Space）中的描述，称为正向运动学（Forward Kinematics），反之则为逆运动学（Inverse Kinematics）

我们一直假设每个运动关节都是直接由某种驱动器驱动，但许多机器人有时用两个驱动器以差动的方式驱动一个关节，有时用直线驱动器通过四连杆机构来驱动旋转关节，而测量操作臂位置的传感器常常安装在驱动器上，因此进行控制器运算时必须把关节向量表示成一组驱动器变量方程，即驱动向量，组成的空间称为驱动器空间（Actuator Space）

本章完