ROS智能车实现darknet_ros检测物体

一、搭建智能车环境

1、下载包以及编译

1.1、下载源码包

我是使用的别人github上开源出来的代码
进入到你的ros工作空间下的src文件下，打开终端，下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

1.2、编译

进入到工作空间下

cd catkin_ws/

catkin_make

1.3、错误解决

这时候编译会遇到许多错误，依次解决吧
主要安装的版本需要与你自己的ubuntu版本相对应，我的ubuntu版本是18，下面装的是melodic，16的话改成kinetic即可

（1）、controllers相关

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller

（2）、driver_base相关

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base

（3）、ackermann_msgs相关

sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs

（4）、Could not find a package configuration file provided by “OpenCV”

通过执行下面代码得到opencv的路径

locate OpenCVConfig.cmake

应该会得到多条路径，选择结尾为OpenCVConfig.cmake的

执行

gedit ~/catkin_ws/src/racecar-master/racecar_gazebo/CMakeLists.txt

（5）、findLine.cpp找不到头文件

打开这个cpp文件，修改头文件
将

#include <opencv-3.4.1-dev/opencv2/core.hpp>
#include <opencv-3.4.1-dev/opencv/highgui.h>
#include <opencv-3.4.1-dev/opencv2/opencv.hpp>

替换成

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include