5、三维空间中姿态表示的深入解析

三维空间中姿态表示的深入解析

1. 引言

在三维空间中，确定任意点 P 在不同坐标系下的关系是一个重要的问题。我们将从旋转和翻译两个方面来探讨，其中旋转在三维情况下较为复杂。

2. 三维空间中方向的表示

任何两个独立的正交坐标系都可以通过不超过三次绕坐标轴的旋转来关联，这就是欧拉旋转定理。例如，我们可以想象拿起一个坐标系并旋转它，使其与另一个坐标系重合。

旋转的顺序非常重要，不同的旋转顺序会导致不同的最终方向，这体现了三维世界中旋转的非交换性。数学家们开发了多种方法来表示旋转，包括正交旋转矩阵、欧拉角和卡丹角、旋转轴和角度以及单位四元数。

以下是这些表示方法的简单介绍：
| 表示方法 | 特点 |
| ---- | ---- |
| 正交旋转矩阵 | 用单位向量表示坐标系的方向，矩阵具有特定性质 |
| 欧拉角和卡丹角 | 有多种旋转序列可供选择 |
| 旋转轴和角度 | 描述绕某一轴的旋转 |
| 单位四元数 | 是复数的扩展，用于高效表示旋转 |

3. 正交旋转矩阵

我们可以用参考坐标系中的单位向量来表示一个坐标系的方向，这些单位向量构成一个 3×3 的正交矩阵 ARB。该矩阵将相对于坐标系 {B} 定义的向量旋转为相对于 {A} 的向量。

矩阵 R 属于特殊正交群 SO(3)，具有 RT = R⁻¹ 和 det(R) = 1 的性质。以下是一些示例代码：

>> R = rotx(pi/2)
R =
    1.000