5、位置与方向表示的深入解析

位置与方向表示的深入解析

1. 二维空间中的位置表示

1.1 斜对称矩阵与旋转角恢复

在二维空间里，存在一种零对角的 2×2 斜对称矩阵。借助 Toolbox 函数 vex ，能够从该矩阵中提取出旋转角。以下是具体示例：

>> vex(S)
ans =
    0.3000

对矩阵取对数的逆运算即指数运算，使用 MATLAB 内置的矩阵指数函数 expm ，可将矩阵还原为原始的旋转矩阵：

>> expm(S)
ans =
    0.9553   -0.2955
    0.2955    0.9553

实际上， rot2(0.3) 与 expm( skew(0.3) ) 是等价的。

1.2 齐次变换矩阵

在考虑坐标系原点之间的平移时，由于坐标轴平行，可通过向量加法来处理。齐次变换矩阵 ATB 具有特定结构，属于二维特殊欧几里得群 SE(2) ，它能够表示平移和方向，也就是相对位姿，这通常被称作刚体运动。

下面通过 MATLAB 和 Toolbox 给出数值示例。创建一个表示先平移 (1, 2) 再旋转 30° 的齐次变换：