Kubernetes之k3s: 使用docker作为容器来运行ros2节点 （server篇）

由于本人电气出身，对于docker和kubernetes这两个东西可谓是深恶痛绝。然而项目需要，搬砖人只能默默自学了。k3s在自动驾驶中的项目还是很有可取之处的，而且docker也能够避免不同设备之间的系统版本问题。

因为目前的项目都是基于ros2 humble开发的，所以我们所有的节点都是使用ros2进行运行。之前，使用docker进行各个设备之间的数据交换已经完美运行，现在只需要加载到k3s平台就好。其实想想挺简单，然而自我怀疑智商不够的我，加上网上没有找到相关教程，硬生生的花了很多的时间把他啃下来。

两个重要的网站，很多博主都对他进行详细的介绍，可以去查阅他们的总结介绍：

docker

k3s

安装环境：

Ubuntu 22.04

首先需要修改host name， 但不是必要。

hostnamectl set-hostname master

在自己首次搭建环境时，我是已经通过docker网页安装了最新版本的docker engine 25.0.0。 然而它是我在搭建环境中的最大的障碍，后续一直出现错误，提示找不到镜像，我想原因是docker版本对不上。一定要安装rancher给的docker！！！

这是当前k3s版本适应的docker安装脚本：

curl https://releases.rancher.com/install-docker/20.10.sh | sh

根据官网的说明，继续安装k3s：

curl -sfL https://get.k3s.io | sh -s - --docker

结果如下：

root@master:~# kubectl get nodes
NAME     STATUS   ROLES                  AGE   VERSION
master   Ready    control-plane,master   62m   v1.28.5+k3s1

本人用ros2官网的