Agv车辆控制调度系统开发第十篇-终结篇

Agv车辆控制调度系统开发第十篇-终结篇

前言

2年前决定用10篇文章讲透调度原理，当时的计划是用每周更新一篇，没想到用了两年才更新完，
主要是这两年确实很累，每天保持15个小时的写代码状态，身心疲惫，经常会忘记更新。
今天是这个系列的最后一篇文章了，我决定多写一点，多分析点东西。
对这个系列做一个完整的总结，彻底结束一下。

一、工具部分

1.监控器

车辆运行监控器，这些年我一直没有停止探索，演变史乐意看这篇文章监控器演变史
最近因为效率不够，我又进行了一次重构，这一次从底层开始重构了，所有的图形的展示全部重新写了，目的就是为了提高效率，这一版的效率提升了几倍不止，目前展示千车调度不在卡顿了。

监控器一直是我的心病，最近终于下决心重构了，了却了一桩心事，上面是重构后的监控器。

下面是监控器先后使用的技术。
gojs
jtopo
原生canvas，使用原生重新了底层。

1.地图编辑器

最终版本是这个样子的，这一个版本是通过研究海康的地图编辑器和快仓的地图编辑器，反复打磨完成的一个版本。
这个编辑器使用的是gojs技术，并且使用了多种gojs技术融合开发的。
下面是使用的技术
主界面
拖拽
右键操作
属性修改

二、调度算法

1.避碰算法和寻路算法

这次升级最大的就是，避碰和寻路，他俩是完全重写的，把这两个算法使用cbs算法做了技术融合，效率提升了几十倍。
为了能调度更多的车，这次的重构完全是基于多线程的重构，所以现在我的调度可以轻松调度几千台车。
下面是我参考的代码

using System.Collections.Generic;

namespace CBSAlgorithm
{
   
   
    class Node
    {
   
   
        public int x;
        public int y;
        public Node parent;
        public double g;
        public double h;

        public Node(int x, int y)
        {
   
   
            this.x = x;
            this.y = y;
        }

        public double f
        {
   
   
            get {
   
    return g + h; }
        }
    };

    class Path
    {
   
   
        public List<Node> nodes = new List<Node>();
        public double cost;
    };

    class CBS
    {
   
   
        public static bool run(Node start, Node goal, Dictionary<string