使用teb做局部路径规划报错

原创 已于 2022-12-07 13:53:54 修改 · 1k 阅读 · 2 ·
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#自动驾驶 #人工智能
于 2022-12-07 11:39:05 首次发布
本文解决了一个在ROS Melodic环境下使用stage_ros仿真器时遇到的问题：tf2无法正确处理带有斜杠前缀的坐标系名称。通过修改仿真器源代码，解决了这一问题，确保了仿真环境的正常运行。

报错内容：

 in /tmp/binarydeb/ros-melodic-tf2-0.6.5/src/buffer_core.cpp
[ERROR] [1669726814.243644609]: TF Exception that should never happen for sensor frame: , cloud frame: /laser, Invalid argument "/laser" passed to lookupTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like:

方案一：究其原因是navigation_stack在melodic更换了tf2，然而tf2在读取frame名字的时候，不能写成/name，而是要写成name

但是这个问题出在了stage_ros这个仿真器里。这个仿真器的源码已经好多年没人维护了。

要想正常使用，我们只能clone下来，对源码进行更改
 

下载驱动：

https://github.com/ros-simulation/stage_ros/

打开网址：

https://github.com/ros-simulation/stage_ros/pull/63/commits/

根据把read.md内容进行下载：

 根据stageros.cpp内容进行修改：

 执行命令：

 

方案二：直接修改fram_id:

 

 

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