自动控制笔记（根轨迹）

根轨迹方程从类型上来说属于复数方程。

相当于是求解让两个复数相等的解。如果两个复数具有相同的幅值和相同的相角，那么这两个复数是相等的。

根轨迹是当系统的开环传函中的某一参数(如根轨迹增益K*)   从零变化到无穷大时，系统的闭环传递函数中的特征根(闭环极点)在s平面上移动的轨迹。

根轨迹是系统闭环极点的轨迹，但它是随着系统开环传递函数的首1形式的根轨迹增益K*变化而变化的。

在此回忆一下根轨迹增益K*与开环增益的区别：

把开环传递函数化为尾1标准型，得到的常数项K称为开环增益。

把开环传递函数化为首1标准型，K*称为根轨迹增益。

根轨迹与系统性能之间有着密切的联系，利用根轨迹可以分析当系统参数(例如开环增益K或根轨迹增益K*)增大时系统性能(稳、准、快)的变化趋势。

对比观察，可得出结论：

闭环零点由前向通路传递函数G(s)的零点 和 反馈通路传递函数H(s)的极点组成。

闭环零点不随根轨迹增益K*变化，因此不必专门讨论闭环零点。

闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益K*均有关。

闭环极点随根轨迹增益K*而变化，所以研究闭环极点随根轨迹增益的变化规律是必要的。

根轨迹法的任务：由已知的开环零、极点的分布以及根轨迹增益K*，通过图解法找出闭环极点(绘制出闭环极点的根轨迹)。一旦闭环极点确定后，再补上闭环零点，系统性能(稳、准、快)便可以确定。