ROS学习笔记-节点链接外部动态库

在ros工作空间创建一个包mytest。

catkin_create_pkg mytest std_msgs roscpp

xxx.h放在include/mytetst目录下。在mytest下创建一个lib目录，libxxx.so放在lib目录下。

CMakeLists.txt需要做如下修改：

include_directories ：需要包含头文件

link_directories ：用于添加第三方库路径，catkin_LIB_DIRS表示创建环境变量，${catkin_LIB_DIRS}为取该环境变量的值,lib是相对于当前软件包所在路径的相对路径

target_link_libraries ：引用动态链接库，这里去掉lib前缀，去掉.so，直接写xxx
 

include_directories(include/mytest ${catkin_INCLUDE_DIRS})    #引入头文件文件夹
link_directories(lib ${catkin_LIB_DIRS})    #引入动态库文件夹
add_executable(mytest src/mytest.cpp)
target_link_libraries(mytest ${catkin_LIBRARIES} xxx)    #链接libxxx.so动态库

参考资料

https://blog.csdn.net/weixin_42544625/article/details/86802753