STM32之通用定时器编码器模式

最新推荐文章于 2026-04-24 15:04:13 发布
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本文介绍了STM32中通用定时器作为编码器模式的工作原理和应用场景。编码器通过正交信号判断方向和距离，硬件编码器如STM32的定时器3在PC6和PC7引脚上支持编码器输入。文章讨论了编码器的转速限制、IO配置、计数方式、多圈计数、滤波设置以及如何处理高速运转时的计数误差。并提供了一个使用TIM8的编码器配置示例。

1、编码器原理

如果两个信号相位差为90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向、根据每个信号脉冲数量的多少及整个编码轮的周长就可以算出当前行走的距离、如果再加上定时器的话还可以计算出速度。

 

2、为什么要用编码器

从上图可以看出，由于TI，T2一前一后有个90度的相位差，所以当出现这个相位差时就表示轮子旋转了一个角度。但有人会问了：既然都是脉冲，为什么不用普通IO中断？实际上如果是轮子一直正常旋转当然没有问题。仔细观察上图，如果出现了毛刺呢？这就是需要我们在软件中编写算法进行改正。于是，我们就会想到如果有个硬件能够处理这种情况那不是挺好吗？

 

3、stm32编码器

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STM32F103四个通用定时器编码器模式配置
08-24
本程序包为STM32F103的四个通用定时器的编码器模式配置（寄存器和库函数两个版本都有），由于TIM2和TIM5的IO重叠，这里对TIM2进行了端口重映射，两个版本的程序实测均正确。 如有疑问可发邮件：mark@cug.edu.cn
编码器基础知识（二）
Robot_PLC_HMI_Automation
12-23 3784
编码器基础知识
STM32F407定时器编码器模式配置详解
threejs5artist的博客
12-04 1316
本文深入讲解STM32F407定时器的编码器模式原理与实战应用，涵盖时钟配置、四倍频机制、方向判别、溢出处理、DMA优化及多编码器管理等关键技术，帮助开发者构建高精度、低延迟的位置与速度采集系统。
STM32定时器编码器接口详解
最新发布
octopus08的博客
04-24 432
STM32的TIM（定时器）编码器接口是一个强大的硬件模块，专门用于直接处理正交增量式编码器的信号。其核心功能是自动解析编码器输出的两路正交脉冲（A相和B相），并据此自动控制内部计数器（CNT）的增减，从而直接、高效地获取旋转机械的位置、方向和速度信息，无需CPU频繁中断干预。
STM32定时器的输出比较、输入比较、编码器模式的使用
weixin_47701084的博客
03-04 1117
STM32定时器的输出比较、输入比较、编码器模式的使用
STM32通用定时器-脉冲计数（编码器模式）及电机测速原理
qq_1033275663的博客
01-05 1万+
四相编码器：四相编码器由 A 相、B 相、C 相和 D 相组成，相位差为 90 度。通过检测相位差变化和不同相位的信号变化情况，可以确定旋转的方向。STM32 单片机可以使用定时器的四相编码器模式（X4 Encoder Mode）来实现四相编码器的接口。解释：当Tl1先产生脉冲，Tl2后产生脉冲。（A相先变化，B相后变化）时电机正转，计数器开始计数CNT++。当产生毛刺时，CNT不计数。Tl2先产生脉冲，Tl1后产生脉冲。（B相先变化，A相后变化）时电机反转，计数器CNT–。当产生毛刺时不计数。
定时器之编码器模式
qq_41328470的博客
11-21 4900
编码器的介绍
STM32定时器编码器模式的使用
signfinicant的博客
01-02 3269
最近在使用增量式编码器当作按键控制，增量式编码器在实际应用中很常见，STM32的定时器有编码器模式，大大的方便我们的开发。使用STM32cubeMX配置工具，使得这个过程变得无比简单。编码器的结构如上图所示： AB型编码器有5个接口，A和B接口分别连接两个触点，C接口连接金属片，当旋转编码器时，中间的金属片会跟着旋转，触点随着金属片的旋转接触脱离。A和B两个接口负责输出，同时编码器还可以当作普通按键使用，D和E接口连接着普通按键。
STM32通用定时器编码器模式与多定时器同步深度解析
weixin_32251525的博客
03-11 56
通用定时器是嵌入式系统中实现精确时间控制、信号测量和外设协同的核心模块。其编码器模式基于正交解码原理，将A/B相格雷码转换为方向感知的计数值，具备硬件级过渡错误检测与索引位置校验能力；同步机制则通过从模式（复位、门控、触发等）和主从级联，支撑多轴运动控制、ADC精准采样及DMA高效传输。在电机驱动、工业伺服和高精度定位等场景中，该技术直接决定系统鲁棒性与实时性。本文聚焦STM32平台，深入剖析编码器模式配置细节、中断响应体系、低功耗行为定制及工程落地中的信号完整性优化策略。
STM32通用定时器编码器接口与同步从模式实战指南
weixin_36019375的博客
03-11 38
通用定时器是嵌入式系统中实现高精度时间控制、事件测量与运动反馈的核心外设。其编码器接口模式通过硬件四倍频计数与方向判别，显著提升电机位置采样实时性；同步从模式（Reset/Gated/Trigger）则支撑多轴时序对齐与主从协同控制。技术价值体现在降低CPU负载、增强确定性时序、简化复杂运动控制架构。典型应用场景涵盖伺服驱动、机器人关节反馈、工业PLC脉冲同步及安全冗余逻辑触发。本文深入解析STM32定时器在正交编码器信号处理、外部触发同步及寄存器级鲁棒配置中的关键机制与工程实践。
STM32 - HAL笔记（三）：TIM定时器
记录代码与生活
09-16 1万+
文章目录基础知识SysTick定时器分类⭐通用定时器计数模式APIDemo普通定时器PWM生成编码器模式 基础知识 SysTick 集成在Cortex M3内核中的定时器，不属于芯片厂商的外设 主要为RTOS提供时钟节拍 定时器分类 基本定时器：TIM6、TIM7 通用定时器：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5 高级定时器：TIM1、TIM8 ⭐通用定时器 通过可编程预分频器(Prescaler)驱动的16位自动重装主计数器(Counter Period)构成，可对内部时钟（或触发源）、外部时
STM32定时器——编码器模式采集EC11旋转编码器
weixin_45935114的博客
08-17 5606
EC11旋转编码器广泛用于车载DVD，车载导航，汽车影音上，常被人称为车载编码器。编码器主要用于频率调节高度调节，温度调节及音量调节的参数控制。注意编码器避免储藏于高温潮湿及腐蚀的场所，拆包装后未使用完的剩余产品请在防潮防毒的环境下保存上图中的A、B端子就是旋转编码器的信号引脚，当我们顺时针和逆时针转动时，A、B端子的闭合先后顺序不一样顺时针： A端子先闭合先断开逆时针：B端子先闭合先断开简述一下：因为旋转编码器的AB引脚输出的电平信号存在相位差，如上图所示，我们可以借此分辨出其旋转方向。
STM32定时器配置为编码器模式(转)
阅微草堂
03-02 5563
stm32 片内解码，编码器
STM32定时器配置为编码器模式
m0_63171897的博客
04-14 5300
在做平衡小车时候，因为板子的缘故（STM32F103ZET6）最小系统，有一些引脚没有引出来，网上大部分的平衡小车的代码是基于STM32F103C8T6的，移植代码的时候遇到几个坑。对于F103系列来说，可以用作编码器模式的有高级定时器TIM1和TIM8，通用定时器有TIM2 TIM3 TIM4 TIM5，且每个定时器只有通道1和通道2能作为正交解码，还要注意一下定时器5和定时器2是32位定时器，装载数值时注意要装载0xffffffff。这是踩坑的主要地方，学的不够深入不了
【STM32】 定时器---正交解码编码器模式详解
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Z小旋
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增量式编码器 增量式编码器也成为正交编码器，是通过两个信号线的脉冲输出来进行数据处理，一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，编码器每转动固定的位移，就会产生一个脉冲信号 通过读取单位时间脉冲信号的数量，便可以达到测速的效果(v=s/t），通过对脉冲信号的累加，和编码器的码盘的周长(转一圈对应距离) 便可以达到计算行走距离的效果(s=n*d) 编码器信号： A 脉冲输出 B 脉冲输出...
解析STM32单片机定时器编码器模式及其应用场景
laobaisoft的博客
06-29 1540
正交解码编码器模式：该模式通过读取编码器的两个脉冲信号A相和B相，并利用硬件电路将其转换为两个信号PHA和PHB，根据信号PHA和PHB的变化来判断旋转方向和速度。五、结论 本文对STM32单片机定时器编码器模式进行了详细的介绍，包括不同的编码器模式、各自的优缺点以及相同点和不同点的应用场景。正交解码编码器模式适用于对旋转方向要求较高且速度较快的应用场景，能够精确判断方向和速度，但需要额外的硬件支持。相同点： 所有的编码器模式都适用于需要读取和监控旋转编码器的应用场景，能够实现方向和速度的判断。
【STM32开发之寄存器版】（八）-定时器的编码器接口模式
Daemon.Chen的博客
10-09 4871
除了之前几篇文章一直使用到的正点原子STM32F103ZET6精英板，本文还是用到了直流减速电机。型电机的参数如下表所示：额定电压(V)额定电流(A)堵转电流(A)减速后空载转速(rpm)减速后额定转速(rpm)额定扭矩(kg.cm)堵转扭矩(kg.cm)功率(W)120.363.2366±26293±2114.54本文使用的型号编码器线数类型供电范围霍尔编码器13ppr磁感应3.3-5V开发板带编码器的电机5V5VGNDGNDPA6A相PA7。
STM32定时器的编码器接口模式
狂想家
03-07 3251
STM32定时器的编码器接口模式，计数器计数方向及编码器旋转方向判断。
STM32定时器的编码器模式
weixin_74114554的博客
11-21 702
STM32定时器的编码器模式
使用stm32CubeMX配置定时器编码器模式
b7376811的博客
05-16 2671
Counter Period：是脉冲数记录的上限，注意，通用定时器是32位的计数器，高级定时器是16位的计数器，所以通用定时器最多可以设置为2^32-1，而高级定时器最多只能设置为2^16-1；Encoder Mode：编码器脉冲采样模式，这里选择通道1和通道2模式，对应编码器的AB相都采样的模式；通过上述接口，可以获取当前定时器5对应的计数器值；通过上述接口，可以清零定时器5对应的计数器值；四、获取当前计数器数值。五、清零当前计数器数值。
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