【从零开始基于ubuntu+ROS学习机器人开发】#0 ubuntu 20.04双系统U盘安装教程

1. Ubuntu与ROS理解

关系一句话总结：

Ubuntu 是“地基”，ROS 是地基上专为机器人设计的“钢筋混凝土”，二者版本必须配套

Ubuntu 20.04

• 一个桌面/服务器通用操作系统，长期支持版（LTS），维护 5 年。
• 对硬件驱动、编译工具链、Python/C++ 库支持好，因此被选为 ROS 官方首选平台

ROS1 Noetic

• 全称 Robot Operating System，但严格说它是一个“中间件”——帮你把不同进程（节点）用话题/服务/参数服务器等方式连起来。
• 自带大量机器人常用算法：建图、导航、机械臂运动规划、视觉识别等。
• 版本号与 Ubuntu 绑定：Noetic ↔ Ubuntu 20.04，装错组合会各种依赖报错

常见的ROS和ubuntu对应关系：

同样，后续将会用到的Gazebo，也与ROS有对应关系：

这些都得提前考虑到。

2. Ubuntu系统盘制作

下载安装包：清华源下载ubuntu-20.04.3-desktop-amd64.iso

下载rufus制盘工具：Index of /downloads

一个U盘，备份所有数据，然后格式化

电脑插入U盘，双击打开rufus（无需安装）

“设备”选择你的U盘

点击“选择”，选择下载好的ubuntu安装包

分区类型分为MBR和GPT两种，区别：

一句话结论：你的目标电脑如果是 2012 年以后买的、出厂自带 Win8/10/11、UEFI 启动，就选 GPT；如果是 2012 年以前的老机器、Legacy/BIOS 启动，就选 MBR。

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