反向传播输出层误差 δ

最新推荐文章于 2026-05-08 22:43:35 发布
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#神经网络 #机器学习 #反向传播 #输出层误差
这篇博客详细记录了吴恩达机器学习课程中关于神经网络反向传播的一个疑问，即输出层误差δ的计算。通常 δL 计算为 y - aL，作者通过成本函数C的推导证明了这一点，C由交叉熵构成，δL最终简化为(y - aL)，解释了为何可以直接用预测值和真实值的差来表示输出层误差。

吴恩达机器学习第5课笔记

神经网络反向传播

吴恩达的机器学习的笔记已经很多了，本文只是记录一个一直没搞清楚的问题
在课程中计算反向传播的时候，关于输出层的误差直接就给出了
δL=y−aL. \delta^{L}=y-a^{L}. δL=y−aL.
一直很疑惑，按照公式推算应该是
δL=∂C∂zL=∂C∂aL∂aL∂zL=∂C∂aLσ′(zL). \delta^L=\frac{\partial C}{\partial z^L}=\frac{\partial C}{\partial a^L}\frac{\partial a^L}{\partial z^L}=\frac{\partial C}{\partial a^L}\sigma'(z^L) . δL=∂zL∂C​=∂aL∂C​∂zL∂aL​=

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SLAM之——卡尔曼滤波算法之带 SO(3) 姿态 + IMU 预积分（IMU preintegration）的误差状态 EKF（Error-State EKF）示例
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一文读懂反向传播算法原理
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【数据挖掘】神经网络 后向传播算法( 向后传播误差 | 输出层误差公式 | 隐藏层误差公式 | 单元连接权值更新公式 | 单元偏置更新公式 | 反向传播 | 损失函数 | 误差平方和 | 交叉熵 )
让 学习 成为一种 习惯 ( 韩曙亮 の 技术博客 )
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BP神经网络误差反向传播公式简单推导
绯荔榭•少年
10-31 4693
最近看了BP神经网络(Back Propagation Neural Networks)，对于其中误差反向传播公式的推导比较困惑，在参考周志华老师的《机器学习》和网上一些博客后，做出一个简单的还原。 1. BP网络模型及变量说明 1.1 模型简图 1.2 变量说明： ml：第l层神经元个数 x(1)p: 输入层第p个神经元，p=1…m1； yk : 输出层第k的神经元的输
2021-06-02
surymy
06-02 413
最近在看深度学习的东西，一开始看的吴恩达的UFLDL教程，有中文版就直接看了，后来发现有些地方总是不是很明确，又去看英文版，然后又找了些资料看，才发现，中文版的译者在翻译的时候会对省略的公式推导过程进行补充，但是补充的又是错的，难怪觉得有问题。反向传播法其实是神经网络的基础了，但是很多人在学的时候总是会遇到一些问题，或者看到大篇的公式觉得好像很难就退缩了，其实不难，就是一个链式求导法则反复用。如果不想看公式，可以直接把数值带进去，实际的计算一下，体会一下这个过程之后...
神经网络之BP算法（误差反向传播）
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11-08 9780
神经网络的要素： 网络架构，激活函数，找出最优权重值的参数学习方法， 其中网络架构和找出最优权重值的参数学习方法（想一想s型感知器）都可从字面上理解 激活函数： 至于激活函数的定义和在神经网络中的作用，一直是本人没有理解的 根据在网络上冲浪，激活函数是在神经元中，输入的input经过加权，求和后被应用于一个函数 那么为什么要使用激活函数，如果不使用激活函数，我们每一层输出只是简单地承接了上一层的输入函数的线性变化，而神经网络中传递每层输出数据的方式，往往不是线性变化能够满足的 最主要的原因是神
EKF的误差传播
weixin_42099090的博客
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非线性函数的线性化近似   对于一个状态量X∈RnX\in \mathbb{R}^nX∈Rn，t时刻的状态表示为XtX_tXt​，t+1时刻的状态表示为Xt+1X_{t+1}Xt+1​。前后两个时刻的状态可以用一个非线性的运动学函数表示f(⋅)f(·)f(⋅)。 Xt+1=f(Xt+nt)X_{t+1}=f(X_t+n_t)Xt+1​=f(Xt​+nt​) 其中nt∼N(0,R)n_t\sim \mathcal{N}(0,R)nt​∼N(0,R)是噪声项。注意，通常情况下，函数包含了旋转和平移等操作，因此是
PX4状态估计技术EKF2详解（二）：EKF2 误差状态动力学与协方差传播
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我们不直接比较xxx与x\hat{x}xxx⊕δxxx⊕δx⊕\oplus⊕表示在流形上用“加法”的操作（如指数映射 exp）；δx\delta xδx是局部切空间TxMTx​M中的小向量；δx\delta xδx才是高斯分布的对象。在普通欧氏空间上，⊕\oplus⊕xxδxxxδx在旋转群SO3SO(3)SO3上，⊕\oplus⊕RRexp⁡δθ×RRexp([δθ×​概念。
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EKF算法做机器人轨迹定位/跟踪的程序，与里程计算法进行对比，结果显示EKF算法定位/跟踪精度更高。纯里程计的误差为Ekf定位的误差为在机器人领域，轨迹定位和跟踪可是至关重要的任务。想象一下，机器人要是连自己在哪、要往哪走都搞不清楚，那还怎么好好工作呢？今天咱就来聊聊EKF（扩展卡尔曼滤波）算法在机器人轨迹定位和跟踪里的表现，并且和传统的里程计算法做个对比。
传感器融合实战：用Python实现LiDAR/GNSS/IMU的ES-EKF轨迹估计（避坑指南）
cnn8visionary的博客
03-10 591
本文提供了使用Python实现LiDAR、GNSS与IMU传感器融合的实战指南，重点解析了误差状态扩展卡尔曼滤波在轨迹估计中的应用。通过详尽的代码示例，文章深入探讨了数据同步、坐标系对齐、运动模型构建及滤波器实现等核心步骤，并分享了实际开发中关于数值稳定性、外参标定和参数调试的关键避坑技巧，旨在帮助开发者构建鲁棒的高精度定位系统。
【 FAST-LIVO2 】点云协方差传播的数学原理与实现详解（六）
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σtotal2n⊤Σwn⏟点坐标不确定性JnqΣplaneJnq⊤⏟平面参数不确定性ϵ。
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07-24 784
作者丨南柯一梦宁沉沦@知乎（已授权）编辑丨极市平台来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/61898234多层感知机反向传播的数学推导，主要是用数学公式来进行表示的，在全连接神经网络中，它们并不复杂，即使是纯数学公式也比较好理解。而卷积神经网络相对比较复杂，在本篇文章中我们将从直观感受和数学公式两方面来介绍CNN反向传播算法的推导。首先我给大家介绍一下我分析delta误差...
11-08 周三 图解机器学习之实现逻辑异或，理解输出层误差和隐藏层误差项和动量因子
不当初
11-08 565
最近笔者完成了《图解机器学习》这本书的阅读，由于最近深度学习网络大行其是，所以也想要好好的弄清楚神经网络的工作原理。比如说训练、比如说验证，比如说权重更新，之前也曾经写过两个博客来描述感知机和BP算法示意。10-09 周一 图解机器学习之深度学习感知机学习11-06 周一 神经网络之前向传播和反向传播代码实战反向传播这个博客里主要通过一个样本，来不断的更新参数，但实际的神经网络结构是不会像博客中name简单的，因此还是需要给出一个计算公式的。# 计算输出层误差# 计算隐藏层的误差error = 0。
反向传播算法(过程及公式推导)_全连接神经网络中反向传播算法数学推导
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12-10 1013
点击上方“CVer”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者：南柯一梦宁沉沦https://zhuanlan.zhihu.com/p/61863634本文已授权，未经允许，不得二次转载本文以神经网络中最简单的全连接神经网络为例介绍反向传播算法的理论推导。因为它涉及到的数学理论相对其它网络更为简单，仅需要对矩阵的乘法运算以及微积分中求导链式法则有较好的理解。全连接神经网络中的反...
神经网络：误差反向传播算法基础学习
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反向传播算法是神经网络的核心算法。
c++ map底层_卷积神经网络(CNN)Python的底层实现——以LeNet为例
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