Tagslam+Navigation实现避障

最新推荐文章于 2026-06-17 16:16:42 发布
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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

Slam:Simultaneous localization and mapping(同时定位与建图)

用tagslam主要是实现定位功能，如何用tagslam建图可以参考我的这篇文章：

ROS用TagSlam实现Turtlebot3定位

Navigation是ROS的导航包，与gampping建图结合在一起可以实现避障功能

Gmapping建图

        想要使用navigation功能，先要建好一张地图，gmapping用激光雷达实现建图。

前提条件：turtlebot3和PC配置好主从机，连接同一个网络，可以使用ssh远程登录

（1）PC端

roscore

（2）ssh登录turtlebot3

启动turtlebot3

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

键盘控制移动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

(3)PC端

启动gampping建图

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

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tagslam_root:完整的taglam设置的根存储库
04-08
TagSLAM根存储库 使用此存储库可获取具有所有依赖关系的完整ROS / 工作区。 该存储库严重依赖。 安装说明 由于这是ROS软件包，因此您需要 。 此存储库已在Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）和Ubuntu 18.04（ROS Melodic）上进行了测试。 在其之上，安装柳絮工具： sudo apt install python-catkin-tools TagSLAM的后端基于GTSAM，因此您需要添加一个PPA。 如果以前安装了GTSAM，则需要先删除旧版本： sudo apt remove gtsam sudo add-apt-repository --remove ppa:bernd-pfrommer/gtsam 现在添加官方的borglab ppa并安装GTSAM： sudo apt-add-repository ppa:borglab/gts
tagslam:带有杏标签的SLAM
05-01
TagSLAM：带有标签的SLAM TagSLAM是一个基于ROS的软件包，用于使用AprilTag基准标记进行同时定位和映射。 有关文档，请访问 有关安装说明，请参见 执照 该软件及其任何将来的版本均根据。
【论文】TagSLAM: Robust SLAM with Fiducial Markers
weixin_44764376的博客
05-29 846
一个利用Tag来进行SLAM位姿修复的SLAM框架
基于arucoTag的简单slam
u010566411的专栏
01-23 4680
这只是一次简单的尝试，不过收获还是挺多的。 首先是地面上有一些tag，用摄像头去拍摄，每次只拍到部分的tag，拍多次。 因为tag是唯一的，而且尺度已知，可以直接计算摄像头的RT，因此可以套用slam框架。基本思路如下： 1.初始帧将map坐标系远点设为摄像头初始位置，将初始帧看到的tag的四个角点放入map中。 2.之后的帧先识别当前帧里的tag，分为两类，一类是map中已有的，一类是ma
tagslam框架：LiDARTag和AprilTags，只使用特定标签的雷达/相机
qq_35102059的博客
12-08 1610
1 雷达通过设置特定的反光板，识别反光强度，相机通过识别二维码也可以结合起来（如下图）。确定每一个标签的世界坐标，可以建立一个特征地图。 2 通过检测出来的标签，解算其在雷达/相机坐标系下的位姿。 3 通过预先设置好的标签信息，读取标签的世界坐标系以及一些其它信息（例如执行任务所需的信息） 4 通过2和3的计算，即世界坐标到局部坐标的转换，就能得出机器人的当前位姿，甚至 还可以对里程计进行修正。
TagSlam光学定位系统部署与调试
leida_wt的博客
11-14 3731
TagSlam是以AprilTag为前端构建的SLAM定位系统，得益于AprilTag技术能提供高精锚点，这一系统具有很高的定位精度。本文记录在ROS中使用TagSlam定位的方法 USB摄像头使用与矫正 Ubuntu下查看USB摄像头设备 Ref: http://www.1zlab.com/wiki/python-opencv-tutorial/ubuntu-check-usb-camera-device/ 可通过v4l2-ctl --list-devices命令来确认设备号 摄像头接入ROS 安装us
TagSLAM: 基于ROS的SLAM项目
gitblog_00516的博客
11-22 566
TagSLAM: 基于ROS的SLAM项目 项目基础介绍和主要编程语言 TagSLAM 是一个基于 ROS（Robot Operating System）的开源项目，专注于使用 AprilTag 基准标记进行同时定位与地图构建（SLAM）。该项目的主要编程语言包括 C++、Python 和 CMake。C++ 是实现核心算法的主要语言，Python 用于辅助脚本和工具，而 CMake 则用于项目的...
TagSLAM：一款强大的视觉SLAM工具
gitblog_00011的博客
03-30 487
TagSLAM：一款强大的视觉SLAM工具 项目介绍 TagSLAM 是一款基于ROS（机器人操作系统）的视觉SLAM（同步定位与地图构建）工具，特别适用于使用AprilTag或其他类似标记的场景。该项目通过结合GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping）库，提供了一种高效、准确的定位与地图构建解决方案。TagSLAM不仅适用于学术研究，还可以广泛应用于工业自...
【亲测免费】 探索视觉定位新境界：TagSLAM项目深度解析与推荐
gitblog_01172的博客
08-26 559
探索视觉定位新境界：TagSLAM项目深度解析与推荐 项目介绍 在机器人和自动驾驶领域，高精度的实时定位技术至关重要。TagSLAM，一个基于ROS（Robot Operating System）的开源项目，正为这一挑战提供了一个创新解决方案。该项目由Bernd Pfrommer开发并维护，其官方网站提供了详尽的介绍和技术文档。TagSLAM通过结合视觉标签识别与SLAM（Simultaneou...
【亲测免费】 推荐文章：探索定位与映射新境界 —— TagSLAM：基于AprilTag的SLAM解决方案
gitblog_01019的博客
09-07 641
推荐文章：探索定位与映射新境界 —— TagSLAM：基于AprilTag的SLAM解决方案 在机器人导航和增强现实领域，精确的定位与地图构建(SLAM)技术一直是研究热点。今天，我们将为您介绍一款颠覆传统的SLAM工具——TagSLAM，它巧妙地利用了AprilTag标志符来实现高精度的同步定位与地图构建。 项目介绍 TagSLAM是一个基于ROS（Robot Operating System）...
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小虎哥哥爱学习-CSDN
02-21 5737
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09-07 506
TagSLAM 使用教程 1. 项目介绍 TagSLAM 是一个基于 ROS 的软件包，专门用于使用 AprilTags 进行多相机的同时定位与地图构建（SLAM）。它通过 GTSAM 优化器的前端，使得使用 AprilTags 进行视觉 SLAM 变得更加简单和灵活。TagSLAM 不仅支持多相机系统的实时定位和地图构建，还能够在几乎没有可见特征的环境中（如黑暗隧道）进行有效的 SLAM。 2....
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10-06 2455
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ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头
弱的一米
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【Unity】导航系统Navigation
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新版本的Unity导航系统。可以帮助我们轻松实现角色在地图上的导航移动效果。跟老版本相比感觉差不多，不过有些地方的改进的确不错。
ROS用TagSlam实现Turtlebot3定位
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12-05 1778
系统：Ubuntu18.04 melodic 树莓派系统：Ubuntu mate 18.04 摄像头：树莓派CSI摄像头 Tagslam用户手册：Tagslam 一、CSI摄像头设置（在树莓派上操作） 首先要做的是添加摄像头的驱动程序.ko文件和对应的raspiberry B3+的硬件使能问题： 1.添加驱动程序文件进来： sudo vim /etc/modules 在最后添加如下代码： bcm2835-v4l2 ...
Tagslam根项目使用教程
gitblog_00564的博客
08-23 505
Tagslam根项目使用教程 项目概述 Tagslam是一种用于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的开源工具，特别是在处理二维标签时表现出色。该项目由Bernd Pfrommer开发，提供了一种利用图像中的二维码或AprilTag进行精确位姿估计的方法。通过本教程，您将了解如何导航项目目录、启动应用以及配置其核心设置。 1. 项目的目录结构及...
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Z's Palace
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本文介绍了一个基于深度学习的自动驾驶模拟系统全栈项目，包含以下核心内容： 系统架构：采用前后端分离设计，Python+FastAPI处理后端逻辑和深度学习模拟，Vue3构建前端交互界面。 功能模块： 用户认证（JWT+bcrypt加密） 场景配置（道路类型/天气/交通密度） 自动驾驶模拟（车道线识别/障碍物检测/碰撞风险评估） 数据看板展示 技术特点： 轻量级SQLite数据库存储 完整的认证流程实现 可扩展的深度学习模拟框架 响应式前端界面 学习价值：项目提供了完整的开发流程和可运行源码，适合作为深度学习
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