本文介绍了如何在STM32CubeIDE环境下，将MPL库移植到STM32F103RCT6芯片，用于MPU9250九轴传感器的I2C通信。移植过程中涉及STM32CubeIDE的配置、符号定义、静态库的添加以及I2C通信的实现。同时，文章还分享了MPL库的自检与校准方法，包括调整sample_wait_ms时间和8字校准步骤。
移植MPL库(基于STM32CubeIDE开发环境)
目前在开发利用MPU9250做9轴的应用的时候，查到的资料基本上都是基于STM32F4平台，MDK开发环境。MDK需要license，STM32前两年发布自己的IDE（STM32CubeIDE）是基于eclipse开发，结合了STM32CubeMX，经过这两年的更新，个人觉得已经比较成熟，使用起来也非常方便，更重要的是开源的，没有license的困扰。此外，STM32F4的平台虽然资源丰富，性能更优，但是成本也摆在那，所以对于有些低成本的应用，STM32F103更适合。基于以上，近期便作了在STM32CubeIDE的开发环境下基于STM32F103资源移植了MPL库。
1、硬件平台
- MCU: STM32F103RCT6
- 传感器：9轴MPU9250
- 通信方式：I2C
根据MPL库官方要求，32位MCU的ROM要大于68k，RAM要大于10k。一开始使用STM32F103C8，结果导致程序oversize，后来换到了STM32F103RCT6.
2、移植过程重点部分
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MPL库下载和说明
1、MPL库下载地址隐藏的比较深，这是Invensense公司一贯的做法，现在Invensense被TDK收购，依然保持这种风格,而且官方主页速度比较慢。
MPU9250数据手册、寄存器说明下载
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