Vxworks 中的 优先级翻转

    自从1997年7月4日抵达火星表面后，火星探路者(The Mars Pathfinder)一直被大肆宣称为“完美的”。它确实包含了很多成功之处，从它那非传统的着陆方式――被巨大的气囊包裹着蹦蹦跳跳着陆，然后释放出火星探路者――开始，直到它收集并向地球发回的大量火星第一手数据，比如后来流传到Web上并让人叹为观止的各种火星表面全景图。但是在着陆后的第10 天，也就是开始采集气象资料后不久，探路者开始犯傻――开始无规律地重启，每次重启都造成了数据丢失，在每天的记者招待会上这都是记者们不会放过的最热门的话题。NASA（美国国家航空航天局）的公共关系部门只是用一些术语比如“software glitches”来解释，他们告知外界，原因是计算机试图同时完成太多的事情所以造成了故障。
      在上周的IEEE实时系统会议上，WindRiver CTO David Wilner给出了一个很有意思的新说法。当然，众所周知，该公司的实时嵌入式内核VxWorks，就用在火星探路者上。在该会议上，他详细解释了哪些真正的软件问题导致了探路者整个系统的重启，以及他们是如何诊断并解决该问题的，让我们分享一下这个故事。
      先了解一些基本情况。
        VxWorks提供基于优先级的可强占调度方式。探路者上的任务均被赋予优先级，采用的是常规方式――按任务的紧急程度――划分优先级。