变分法推导欧拉梁的自由振动控制方程

引言

本文将基于哈密顿原理（Hamilton’s Principle），通过变分法推导欧拉梁的自由振动控制方程。本人水平有限，欢迎大家一起交流学习。

1. 基本假设

欧拉梁理论基于以下假设：

• 平截面假设：梁弯曲时横截面保持平面且垂直于中性轴。
• 小变形假设：梁的挠度远小于其长度，忽略轴向应变。
• 线弹性材料：应力-应变关系服从胡克定律。
• 忽略剪切变形与转动惯量：适用于细长梁的高阶振动模态。

2. 能量泛函的构造

• 动能（Kinetic Energy）
  梁的动能由横向运动速度引起。设梁的横向位移为 $w(x,t)$，密度为$\rho$，截面积为 $A$，则动能可表示为：
  $$T=\frac{1}{2}{\int }_0^L\rho A{\left(\frac{\partial w}{\partial t}\right)}^{2}dx$$

• 势能（Strain Energy）
  梁的弯曲应变能与曲率平方成正比，弯曲刚度为 $EI$ ，$E$为弹性模量，$I$ 为截面惯性矩）：
  $$U=\frac{1}{2}{\int }_0^{L}EI{\left(\frac{{\partial }^{2}w}{\partial x^2}\right)}^{2}dx$$

• 哈密顿作用量
  根据哈密顿原理，真实运动路径使得作用量泛函$S$取极值：
  $$S={\int }_{t_1}^{t_2}(T-U)dt$$
  变分问题转化为要求$\delta S=0$。

3. 变分推导过程

• 对动能项变分
  $$\delta T={\int }_0^L\rho A\frac{\partial w}{\partial t}\delta \left(\frac{\partial w}{\partial t}\right)dx$$
  交换变分与导数顺序：
  $$\delta T={\int }_0^L\rho A\frac{\partial w}{\partial t}\frac{\partial }{\partial t}(\delta w)dx$$
  利用分部积分（对时间积分）：
  $$\delta T={\left[\rho A\frac{\partial w}{\partial t}\delta w\right]}_{t_1}^{t_2}-{\int }_{t_1}^{t_2}{\int }_0^L\rho A\frac{{\partial }^{2}w}{\partial t^2}\delta wdxdt$$
  由于变分 $\delta w$在初始和终止时刻为零，第一项消失，得到：
  $$\delta T=-{\int }_{t_1}^{t_2}{\int }_0^L\rho A\frac{{\partial }^{2}w}{\partial t^2}\delta wdxdt$$

• 对势能项变分
  $$\delta U={\int }_0^{L}EI\frac{{\partial }^{2}w}{\partial x^2}\delta \left(\frac{{\partial }^{2}w}{\partial x^2}\right)dx$$
  再次使用分部积分（对空间积分两次）：
  $$\delta U={\left[EI\frac{{\partial }^{2}w}{\partial x^2}\delta \left(\frac{\partial w}{\partial x}\right)\right]}_0^L-{\left[EI\frac{{\partial }^{3}w}{\partial x^3}\delta w\right]}_0^L+{\int }_0^{L}EI\frac{{\partial }^{4}w}{\partial x^4}\delta wdx$$
  若假设边界条件为自由端，边界弯矩和剪力为零，边界项消失，则：
  $$\delta U={\int }_0^{L}EI\frac{{\partial }^{4}w}{\partial x^4}\delta wdx$$

• 综合哈密顿原理
  将 $\delta T$ 和 $\delta U$ 代入$\delta S=0$：
  $$-{\int }_{t_1}^{t_2}{\int }_0^L\rho A\frac{{\partial }^{2}w}{\partial t^2}\delta wdxdt-{\int }_{t_1}^{t_2}{\int }_0^{L}EI\frac{{\partial }^{4}w}{\partial x^4}\delta wdxdt=0$$
  合并积分项，由于 $\delta w$ 任意性，得到：
  $$\rho A\frac{{\partial }^{2}w}{\partial t^2}+EI\frac{{\partial }^{4}w}{\partial x^4}=0$$

4. 自由振动方程

最终得到欧拉梁的自由振动控制方程：
$$\rho A\frac{{\partial }^{2}w}{\partial t^2}+EI\frac{{\partial }^{4}w}{\partial x^4}=0$$
这是一个四阶偏微分方程，描述了梁的横向位移$w(x,t)$随时间与空间的变化规律。

总结

通过变分法，我们系统地导出了欧拉梁的自由振动方程，揭示了其四阶偏微分方程的本质。该方程为分析梁的固有频率、振型及动态响应奠定了理论基础，广泛应用于机械、土木等工程领域的振动分析。