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GEO检测

工程模版

GPIO

简介

基本结构

位结构

1.保护二极管

①保护二极管：对输入电压进行限幅

②Voo 3.3v Vss 0v

③ a.如果输入电压比3.3v高，上方二极管导通，输入电流直接流入Voo，而不会流入内部电路

b.如果输入电压比0v低，下方二极管导通，电流从Vss直接流出去（这个电压是相对于Vss电压，可以有负电压）

c.如果输入电压在0~3.3v之间，两个二极管均不会导通

2.弱上下拉电阻

④配置上下拉电阻的目的：给输入提供一个默认的输入电平（避免引脚悬空导致输入数据不确定）

配置为弱上下拉的目的：尽量不影响日常输入操作

上闭合，下断开：弱上拉电阻（高电平输入方式）

下闭合，上断开：弱下拉电阻（低电平输入方式）

两个都断开：浮空模式

3.施密特触发器

⑤施密特触发器：对出入电压进行整形

a.如果输入电压大于某一阈值，输出就会瞬间升为高电平

b.如果输入电压小于某一阈值，输出就会瞬间降为低电平

4.输入

⑥用程序读取与输入数据寄存器对应的某一位数据，可知端口输入电平

a.模拟输入：连接到ADC上（ADC需要接收模拟量）

b.复用功能输入：其他需要读取端口的外设，如串口输入引脚等（接收数字量）

5.输出

⑦数字部分输出

a.复用功能输出

b.（普通IO口输出）输出数据寄存器—写数据寄存器某一位可以控制对应端口（同时控制16个端口，只能整体读写）

c.位设置清除寄存器：单独操作输出数据寄存器的某一位，而不影响其他位

单独控制其中一个端口而不影响其他端口方式

1.读出这个寄存器，用按位与和按位或的方式更改某一位，最后将更改后的数据写回去（麻烦，效率低）

2.通过设置位设置清除寄存器（置1更改，置0保持不变）

3.读写STM32“位带”区域（在STM32中，专门分配的有段地址区域，这段地址映射了 RAM和外设寄存器所有的位，读写这段地址中的数据，就相当于读写所映射位置的某一位）

位带的操作方式

I 数据寄存器为1时，上管导通，下管断开，输出直接接到VDD，就是输出高电平

II 数据寄存器为0时，上管断开，下管导通，输出直接接到VSS，就是输出低电平

6.MOS管（电子开关）

MOS管（电子开关）：负责将IO口接到VDD或VSS

a.推挽输出模式

（高低电平均有较强的驱动能力，所以推挽输出模式也可以叫强推输出模式）：P-MOS与 N-MOS均有效

在推挽输出模式下，STM32对I0口具有绝对的控制权，高低电平都由STM32说的算

b.开漏输出模式

P-MOS无效，只有N-MOS工作

（这种模式下只有低电平有驱动能力，高电平是没有驱动能力的，在多机通信的情况下，这个模式可以避免各个设备的相互干扰）

I 数据寄存器为1时，下管断开，这时输出相当于断开，也就是高阻模式

II 数据寄存器为0时，下管导通，输出直接接到VSS，也就是输出低电平

开漏输出模式可作为通信协议驱动方式（I2C通信引脚）

开漏模式还可以用于输出5V的电平信号

（比如在I0口外接一个上拉电阻到5V的电源，当输出低电平时，由内部的N-MOS直接接 VSS，当输出高电平时，由外部的上拉电阻拉高至5V，这样就可以输出5V的电平信号，用于兼容一些5V电平的设备）

c.关闭模式：

当引脚配置为输入模式的时候，这两个MOS管都无效，也就是输出关团，端口的电平由外部信号来控制

模式

在GPI0的这8种模式中，除了模拟输入这个模式会关闭数字的输入功能，在其他的7个模式中，所有的输入都是有效的

LED和蜂鸣器

介绍

硬件电路

限流电阻：一方面它可以防儿LED因为电流过大而烧毁，另一方面它也可以调整LED的亮度

① 低电平驱动电路（正极接3.3v，负极接PAO）

a.当PA0输出低电平时，LED两端就会产生电压差，就会形成正向导通的电流，这样LED就会点亮了

b.当PA0输出高电平时，因为LED两端都是3.3V的电压，不会形成电流，所以高电平LED就是熄灭

②高电平驱动电路（负极接GND，正极接PAO）

高电平点亮，低电平熄灭了

选择使用高电平驱动还是低电平驱动

a.看这个I0口高低电平的驱动能力如何，高电平驱动能力弱不适合高电平驱动电路

b.使用了高电平弱驱动，低电平的强驱动的规则：一定程度上避免高低电平打架

对于功率稍微大一点的，直接用10口驱动会导致STM32负担过重，所以使用三极管

三极管的左边是基极，带箭头的是发射极，剩下的是集电极

③PNP三极管驱动电路

左边的基极给低电平，三极管就会导通，通过3.3V和GND，就可以给蜂鸣器提供驱动电流了

④NPN三极管驱动电路

基极给高电平，三极管截止，蜂鸣器就没有电流

PNP的三极管最好接在上边，NPN的三极管最好接在下边

按键

按键介绍

按键硬件电路

①按下按键，引脚为低电平，松手，引脚为高电平

a.当按键按下时，PA0被直接下拉到GND，此时读取PA0口的电压就是低电平

b.当按键松手时，PA0被悬空，引脚电压不确定，必须要求PA0是上拉输入的模式，否则就会出现引脚电压不确定的错误现象

②

a.当按键松手时，引脚由于上拉作用，自然保持为高电平

b.当按键按下时，引脚直接接到GND，也就是一股无穷大的力把这个引脚往下拉，引脚就为低电平，这种状态下，引脚不会出现悬空状态

PA0引脚可以配置为浮空输入或者上拉输入

如果是上拉输入，那就是内外两个上拉电阻共同作用了，电平就更加稳定，当引脚被强行拉到低时，损耗也就会大一些

③PA0通过按键接到3.3V，要求PA0必须要配置成下拉输入的模式

当按键按下时，引脚为高电平，松手时，引脚回到默认值低电平

④PAO需要配置为下拉输入模式或者浮空输入模式

传感器

①N1可变电阻：

a.当这个N1阻值变小时，下拉作用就会增强，中间的A0端的电压就会拉低，极端情况下，N1阻值为0，AO输出被完全下拉，输出0V

b.当N1阻值变大，下拉作用就会减弱，中间的引脚由于R1的上拉作用，电压就会升高，极端情况下，N1阻值无夯大，相当于断路，输出电压被R1拉高至VCC

②滤波电容（一端接在电路中，另一端接地的电容）——保证电路稳定，并不是电路主要框架

③LM393电压比较器芯片（运算放大器）

a.当这个同相输入端的电压大于反相输入端的电压时，输出就会瞬间升高为最大值也就是输出接VCC

b.反之当同相输入端的电压小于反相输入端的电压时，输出就会瞬间降低为最小值也就是输出接GND

这样就可以对一个模拟电压进行二值化

④电位器：拧动电位器，IN-就会生成一个可调的阈值电压

调试方式

OLED

中断系统

NVIC

EXTI外部中断

外部中断使用条件：对于STM32来说，想要获取的信号是外部驱动的很快的突发信号

EXTI

外部中断有个功能，就是从低功耗模式的停止模式下唤醒STM32

①PVD输出：对于PVD电源电压监测，当电源从电压过低恢复时，就需要PVD借助一下外部中断退出停止模式

②RTC闹钟（为了省电）：RTC定一个闹钟之后，STM32会进入停止模式，等到闹钟响的时候再唤醒，这也需要借助外部中断

③中断响应：申请中断，让CPU执行中断函数

④事件响应：选择触发事件，那外部中断的信号就不会通向CPU，而是通向其它外设，用来触发其它外设的操作（如触发ADC转换、触发DMA等）

事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作

AFIO

旋转编码器

TIM定时中断

定时器类型

①基本定时器

每隔一段时间在中断程序中调用代码手动触发一次DAC转换，然后DAC输出，使主程序处于频繁被中断的状态，影响主程序的运行和其他中断的响应

主模式触发DAC可以把这个定时器的更新事件，映射到这个触发输出TRGO(Trigger Out)的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，定时器的更新就不需要再通过中断来触发DAC转换，仅需要把更新事件通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接去触发DAC，整个过程不需要软件的参与，实现了硬件的自动化，这就是主模式的作用

②通用定时器

a.向下计数模式就是从重装值开始，向下自减，减到0之后，回到重装值同时申请中断，然后继续下一轮，依次循环，这就是向下计数

b.中央对齐的计数模式，就是从0开始，先向上自增,计到重装值，申请中断,然后再向下自减，减到0，再申请中断,然后继续下一轮，依次循环，这是中央对齐模式

③高级控制定时器

1.定时器基本功能（时钟）

基本结构

预分频时序

计数器时序

2.定时器输出比较功能（产生PWM波形，驱动电机）

输出比较简介

PWM简介

第一步，RCC开启时钟，把TIM外设和GPIO外设的时钟打开

第二步，配置时基单元，包括这前面的时钟源选择和这里的时基单元，都配置好

第三步，配置输出比较单元，里面包括这个CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能这些参数，在库函数里也是用结构体统一来配置的

第四步，配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置

第五步，就是运行控制，启动计数器，这样就能输出PWM

3.定时器输入捕获功能（测量方波频率）

4.定时器的编码器接口（编码电机测试）

舵机

直流电机驱动

ADC

ADC框图

ADC基本结构

第一步，开启RCC时钟，包括ADC和GPIO的时钟，另外这里ADCCLK的分频器，也需要配置一下然后从左到右

第二步，配置GPIO，把需要用的GPIO配置成模拟输入的模式

第三步，配置这里的多路开关，把左边的通道接入到右边的规则组列表里

第四步，配置ADC转换器

第五步，就是开关控制，调用一下ADC Cmd函数，开启ADC

ADC外围电路

4种转换模式

DMA

第一步，RCC开启DMA的时钟

第二步，直接调用DMA Init，初始化这里的各个参数

（包括外设和存储器站点的起始地址、数据宽度、地址是否自增，方向、传输计数器、是否需要自动重装、选择触发源，通道优先级）这所有的参数，通过一个结构体，就可以配置好

第三步，进行开关控制，DMA_Cmd

硬件触发：在对应的外设调用一下XX DMACmd，开启一下触发信号的输出

DMA的中断：调用DMA ITConfig，开启中断输出，再在NVIC里，配置相应的中断通道，写中断函数

给传输计数器赋值：DMA失能、写传输计数器、DMA使能

通信

USART外设

USART外设的使用思路：

第一步，开启时钟，把需要用的USART和GPIO的时钟打开

第二步，GPIO初始化，把TX配置成复用输出，RX配置成输入

第三步，配置USART，直接使用一个结构体（把这里所有的参数都配置好）

第四步，如果你只需要发送的功能，就直接开启USART，初始化就结束了

如果你需要接收的功能，可能还需要配置中断

在开启USART之前，再加LITConfig和NVIC的代码

初始化完成之后，如果要发送数据，调用一个发送函数

如果要接收数据，就调用接收的函数

如果要获取发送和接收的状态，就调用获取标志位的函数

如果多个串口都想用printf，用sprintf，可以把格式化字符输出到一个字符串里

USART串口数据包

发送数据包

HEX数据包

优点是，传输最直接，解标数据非常简单，比较适合一些模块发送原始的数据，比如一些使用串口通信的陀螺仪、温湿度传感器

缺点就是灵活性不足、载荷容易和包头包尾重复

1.包头包尾并不是全部都需要的（比如我们可以只要一个包头，把包尾删掉）

2.固定包长和可变包长的选择问题：

对应HX数据包来说，如果你的载荷会出现和包头包尾重复的情况，最好选择固定包长

如果载荷不会和包头包尾重复，可以选择可变包长

3.数据和包头包尾重复，可能会引起误判，解决方法：

第一种，限制载荷数据的范围，在发送的时候，对数据进行限幅

第二种，如果无法避免载荷数据和包头包尾重复，尽量使用固定长度的数据包，这样由于载荷数据是固定的，只要我们通过包头包尾对齐了数据

在接收载荷数据的时候，我们并不会判断它是否是包头包尾

在接收包头包尾的时候，我们会判断它是不是包头包尾

第三种，就是增加包头包尾的数量，并且让它尽量呈现出载荷数据出现不了的状态

文本数据包

优点是，数据直观易理解，非常灵活，比较适合一些输入指令进行人机交互的场合，比如蓝牙模块常用的AT指令，CNC和3D打印机常用的G代码

缺点就是解析效率低

接收数据包

I2C通信

第一块，就是介绍协议规则，然后用软件模拟的形式来实现协议

第二块，就是介绍STM32的12C外设，然后用硬件来实现协议

1.SCL时钟线：从机的权利比较小，对于SCL时钟线，在任何时刻都只能被动的读取，从机不允许控制SCL线

2.SDA数据线：对于SDA数据线，从机不允许主动发起对SDA的控制，只有在主机发送读取从机的命令后，或者从机应答的时候，从机才能短暂地取得SDA的控制权

3.如何规定每个设备SCL和SDA的输入输出模式：

①主机的SCL可以配置成推挽输出，所有从机的SCL都配置成浮空输入或者上拉输入（数据流向是，主机发送，所有从机接收）

②主机的SDA在发送的时候是输出，在接收的时候是输入，同样，从机的SDA也会在输入和输出之间反复切换，避免总线没协调好导致电源短路（半双工的协议）

4.12C的设计是，禁止所有设备输出强上拉的高电平，采用外置弱上拉电阻加开漏输出的电路结构

5.在总线外面SCL和SDA各外置一个上拉电阻作用：

第一，完全杜绝了电源短路现象，保证电路的安全

第二，避兔了引脚模式的频繁切换

第三，就是这个模式会有一个“线与”的现象!

（线与：就是只要有任意一个或多个设备输出了低电平，总线就处于低电平，只有所有设备都输出高电平，才处于高电平）12C可以利用这个电路特性，执行多主机模式下的时钟同步和总线仲裁

发送一个字节

低电平主机放数据，高电平从机读数据

接收一个字节

低电平从机放数据，高电平主机读数据

发送/接收应答

数据收发的核心部分（数据寄存器和数据移位寄存器）

需要发送数据时，可以把一个字节数据写到数据寄存器DR，当移位寄存器没有数据移位时，这个数据寄存器的值就会进一步，转到移位寄存器里，在移位的过程中，就可以直接把下一个数据放到数据寄存器里等着了，一旦前一个数据移位完成，下一个数据就可以无缝衔接，继续发送，当数据由数据寄存器转到移位寄存器时，就会置状态寄存器的TXE位为1，表示发送寄存器为空，输入的数据，一位一位地从引脚移入到移位寄存器里，当一个字节的数据收齐之后，数据就整体从移位寄存器转到数据寄存器，同时置标志位RXNE，表示接收寄存器非空，把数据从数据寄存器读出来，串口是全双工，这里数据收和发是分开的