空间中直线之间距离介绍及原码

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#数学 算法
本文介绍了三维空间中计算两条直线之间最小距离的方法，包括数学公式推导和Ogre库的代码实现。通过求解公垂线找到最近点的参数，进而得到两直线的最小距离。当直线平行时，提供了简化计算的处理方式。

三维直线与直线之间的距离：
（由于用word中公式编辑器所编写的公式复制过来显示的有问题，后面贴了文档中的段落图片，以便读者看清楚）

假设有两条直线L_0 (s)=P_0+s(d_0 ) ⃗ 和L_1 (t)=P_1+t(d_1 ) ⃗ ，设Q_0=P_0+s_c (d_0 ) ⃗ 和Q_1=P_1+t_c (d_1 ) ⃗ 为分别位于P_0和P_1处的点，它们之间的距离为最小距离，并设v ⃗=Q_0-Q_1（如下图所示）。

图1

  

图1两条直线之间的距离

最小距离的关键是求得公垂线，即这两点之间的线同时垂直这两条直线。须满足数学公式：
(d_0 ) ⃗∙v ⃗=0
(d_1 ) ⃗∙v ⃗=0                                                 &nb

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