QNX7.0启动流程分析

QNX系统启动经历过7个阶段：

PLL => IPL => Startup => BaseSystem(Kernel,Core OS) => Boot Script => SLM => Apps

PLL阶段：

硬件时钟稳定阶段，锁相环将外部晶振稳定到系统内部的所有频率（Sysclk，timer等），消耗时间大概在32ms左右；属于纯硬件动作；

IPL阶段：

基本操作包括：CPU、内存、外部存储等控制器的初始化，将启动程序从映像文件系统IFS（包括启动程序、内核、启动脚本、驱动程序、应用程序等）拷贝到内存，并跳转到内存继续执行；IPL阶段执行的程序，类似于UBoot，UEFI（XBL,ABL）等启动引导程序。

Startup阶段：

可引导OS映像中的第一个程序是一个启动程序，其目的是完成所有硬件初始化配置，如定时器 、时钟频率、中断控制器、缓存控制器等，但不包括配置串口波特率之类的东西。它也不会初始化标准周边设备，例如以太网控制器或EIDE硬件disk控制器——这些都留给驱动稍后启动以后来完成，然后将控制加载并转移到内核(procnto或procnto-smp)。

Base system阶段：

内核初始化内存管理单元(MMU)，创建结构来处理分页、进程和异常，以及启用中断。 一旦这个阶段完成，内核就完全可操作了，可以开始从引导脚本加载和运行用户进程。

Boot Script阶段：

每个硬件产品有不同的脚本集，以支持不同的配置。 构建文件中的脚本块允许您指定启动哪些驱动程序和应用程序，以及以什么顺序启动。下面是可能会在引导脚本中加载的程序:

1、屏幕和摄像服务

2、音频服务和早期编钟工具

3、磁盘驱动器(然后挂载磁盘)

4、调试实用程序，如slogger2和dumper

5、BSP驱动，如串行驱动，实时时钟，和其他硬件实用程序

6、SLM和系统调试控制台

SLM(系统启动和监控) 阶段：

SLM是启动系统所需进程的服务。 通常，有些进程和应用程序不是立即需要的，比如网络连接(io-pkt)，或者需要在主应用程序之前启动的进程，比如人机界面(HMI)。 此时，SLM将等待进一步的指示。 SLM由一组配置文件(SLM -config-all.xml和SLM -config-platform.xml)控制，它们告诉SLM要启动哪些模块，以及这些模块内部或模块之间是否存在依赖关系。

系统启动Screen时间轴：