树莓派 ROS 学习（一）Ubuntu 20.04 桌面和ROS安装

最近用树莓派弄了一个 Ubuntu 20.04 desktop，用来做 ROS 的学习。

硬件：树莓派 4B 8G 版本

书本：《ROS机器人开发实践》和《ROS机器人开发实用案例分析》

目录

树莓派搭建 Ubuntu 20.04 desktop

烧录 Ubuntu 20.04 LTS

安装 Ubuntu 20.04 Server

连接网络

Ubuntu 20.04 desktop 配置

ROS 安装

 添加ROS软件源

 添加密钥

 安装ROS

初始化 rosdep

树莓派搭建 Ubuntu 20.04 desktop

由于ROS没有正式支持Ubuntu 22.04 的版本，所以为了还是搭建了20.04的桌面来，配套 ROS Noetic来使用。

使用到的工具包括：树莓派主板，SD卡，读卡器。首先把SD卡插入读卡器之后连接电脑。

烧录 Ubuntu 20.04 LTS

在树莓派上配置 Ubuntu 20.04的桌面版本时，用到的是树莓派官方的烧录工具 Raspberry Pi Imager，使用的主要原因是官方烧录工具自带各版本的树莓派系统 img，不用再自己下载。官方工具下可以直接在官网上下载，我这里下载的是 Windows 版本，也有对应的 MacOS 或者 Linux 版本。下载后如图：

在 CHOOSE OS这里选择 Other general-purpose OS -> Ubuntu -> Ubuntu Server 20.04.4 LTS （我的是 arm64 architecture）:

 然后 CHOOSE STORAGE 处选择你的 SD 卡，就可以点击 WRITE 开始烧录。

也可以选择下载 img 文件后使用 balenaEtcher 等烧录。

安装 Ubuntu 20.04 Server

烧录完成后把SD卡取出，插入 Pi 4 的 SD 卡插口，给树莓派接上显示器 （MicroUSB to HDMI），然后接一个键盘，最后给树莓派插电。然后树莓派开始从SD卡启动，过一段时间后会出现登录界面：

 账号和密码都是 ubuntu （密码输入没有任何显示，直接输入完成回车，如果感觉输入错了，多按几次backspace删掉）。

登录成功后会要求你马上修改密码：