pytorch lstm input_size, hidden_size说明

本文详细解析了Pytorch中LSTM网络的input_size, hidden_size和output size参数的意义及设置方法,通过实例演示如何理解这些参数对网络输出的影响。
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了解了LSTM原理后,一直搞不清Pytorch中input_size, hidden_size和output的size应该是什么,现整理一下

假设我现在有个时间序列,timestep=11, 每个timestep对应的时刻上特征维度是50, 那么input_size就是50
然后说hidden_size
知乎一个图比较好理解
在这里插入图片描述
hidden_size就是黄色圆圈,可以自己定义,假设现在定义hidden_size=64
那么output的size又是多少
再截上面知乎的一个图
在这里插入图片描述
可以看到output是最后一层layer的hidden输出的组合,一层LSTM的话不用考虑layer,就是所有timestep上hidden_size的组合
假设现在batch_size=20, batch_first=True
那么output的size就是(batch, timestep, hidden_size)也就是(20,11,64)

验证一下:

class RNN(nn.Module):
    def __init__(self):
        super(RNN,self).__init__()
 
        self.rnn = nn.LSTM(
            input_size=50,
            hidden_size=64,
            num_layers=1,
            batch_first=True,
        )
 
        self.out = nn.Linear(64,2) #最后时刻的hidden映射
 
    def forward(self,x):
        r_out, (h_n, h_c) = self.rnn(x, None)
        print('lstm out size:')
        print(r_out.shape) #这里输出output的size
        out = self.out(r_out[:,-1,:]) #取最后一个时刻的hidden作输出
        return out

输出:

lstm out size:
torch.Size([20, 11, 64])
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内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以深对无人机控制机理的理解。
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