Kitti数据集跑vins-mono

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已于 2024-06-12 15:20:41 修改 · 1.6k 阅读

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#python

于 2024-06-12 00:15:43 首次发布

数据集下载地址

百度网盘请输入提取码提取码：tsdp

数据集制作
1.下载数据集，我下载的是2011_09_30_drive_0033_extract.zip中的视觉和激光数据和2011_09_30_drive_0033_sync.zip中的IMU数据。为什么需要下载两个数据集，因为*_extract.zip　包含的IMU数据是100Hz, 但是视觉的数据没有去畸变，此外激光数据是以txt格式存储的，在转换为bag格式的时候非常耗时．虽然*_sync.zip数据中的IMU是10Hz, 但是视觉数据已经去畸变了，并且视觉和激光的时间戳已经同步好了，激光数据的存储格式是二进制格式bin存储的。（虽然没用到激光）

还需要下载标定文件2011_09_30_calib.zip。

2.将下载的_extract.zip　和　_sync.zip 解压，然后用*_extract/oxts文件夹把*_sync/oxt的文件夹

替换掉。

3.解决IMU时间戳问题

不改正会出现bag跑起来以后，vins总是报警告，什么throw image之类的一大堆，轨迹也各种重置。imu时间戳在oxts/timestamp.txt中。

原因KITTI提供的的原始的IMU数据的时间戳存在断续和逆序的情况，我们只能解决逆序情况，断续问题无法解决, 通过下面的程序查看断续的和逆序的IMU时间戳，并对逆序的IMU数据的时间戳进行修改。

随便在任何路径建立一个python文件，我命名为imu.py！！！注意正确输入*_sync/路径！！！！

import datetime as dt
import glob
import os
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
 
data_path = "/media/gl/gl-U/kittidata/2011_09_30_drive_0033_sync/2011_09_30/2011_09_30_drive_0033_sync"
def load_timestamps(data='oxts'):
    """Load timestamps from file."""
    timestamp_file = os.path.join(
        data_path, data, 'timestamps.txt')
 
    # Read and parse the timestamps
    timestamps = []
    with open(timestamp_file, 'r') as f:
        for line in f.readlines():
            # NB: datetime only supports microseconds, but KITTI timestamps
            # give nanoseconds, so need to truncate last 4 characters to
            # get rid of \n (counts as 1) and extra 3 digits
            t = dt.datetime.strptime(line[:-4], '%Y-%m-%d %H:%M:%S.%f')
            t = dt.datetime.timestamp(t)
            timestamps.append(t)
 
    # Subselect the chosen range of frames, if any
    return timestamps
timestamps = np.array(load_timestamps())
x = np.arange(0, len(timestamps))
 
 
 
last_timestamp = timestamps[:-1]
curr_timestamp = timestamps[1:]
dt = np.array(curr_timestamp - last_timestamp) #计算前后帧时间差
 
print("dt > 0.015: \n{}".format(dt[dt> 0.015])) # 打印前后帧时间差大于0.015的IMU index
d