后轴反馈控制——frenet坐标的一个应用

0. 参考文献

前置：
【１】https://blog.csdn.net/l898985121/article/details/109048855
这个是之前写的一篇文章，讲了frenet坐标的推导过程
【２】https://blog.csdn.net/l898985121/article/details/115702160
前面写的关于李雅普诺夫稳定的一篇转载文章
参考：
【３】https://zhuanlan.zhihu.com/p/46377932
【3.1】https://arxiv.org/abs/1604.07446
这个是横向控制综述，看里面的后轴反馈方法
【４】https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/blob/master/PathTracking/rear_wheel_feedback/rear_wheel_feedback.py
这个是后轴反馈控制的python代码

1. 简单推导

1.1 frenet 坐标

长成这个样子：

从这个当中，我们选择后面两行，构成一个非线性的系统方程，系统的状态量是横向偏差$e$和航向角偏差${\psi }_e$。我们可以控制的输入是$\omega$。
当然也可以选择其他的状态量当做系统方程，这个在后文答案二中讨论

1.2 笔者的思路

然后，采用李雅普诺夫第二方法，寻找一个状态量的方程$V(x\text{x}x)$，也就是$V(e,{\psi }_e)$，满足三个条件，就能得到一个渐进稳定的系统，为了满足这三个条件，我们需要设计$\omega$。

我们选择的一个李雅普诺夫函数如下：
$$V(e,{\psi }_e)=e^2+{\psi }_e^2$$
求导得到：
$$\dot{V}=2e\dot{e}+2{\psi }_e{\dot{\psi }}_e$$
将上面的状态方程带入，得到：
$$\dot{V}=2e{v}_r\sin ({\psi }_e)+2{\psi }_e(\omega -\frac{v_r\kappa \cos ({\psi }_e)}{1-\kappa e})$$
观察上面这个式子，如何设计一个$\omega$，使得这个式子小于０（系统渐进稳定）。

后续：这里其实确实可以瞎J设计，只要稳定就行，然后通过添加奇怪的系数k，可以进一步控制系统收敛的过程。

下面让我们先看几个答案

1.3 答案一

来自《A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles》这篇文章
选择李雅普诺夫函数为：
$$V(e,{\psi }_e)=e^2+\frac{{\psi }_e^2}{k_e}$$
求导得到：
$$\dot{V}=2e\dot{e}+\frac{2{\psi }_e\psi }{k_e}$$