车辆横向控制——车辆横向运动学/动力学模型

本文参考自Rajesh Rajamani的《Vehicle Dynamics and Control》加入了一些忽略的推导步骤。

车辆横向运动学模型

如下图所示为自行车模型。
存在假设：前轮和后轮的运动方向都是沿着轮胎旋转方向，也就是轮胎的slip angle是0。在低速（<5m/s）时，这个假设是合理的。

从几何关系进行推导：
在三角形OCA中，根据正弦定理有：
$$\frac{\sin ({\delta }_f-\beta )}{l_f}=\frac{\sin (\frac{\pi }{2}-{\delta }_f)}{R}\text{\hspace{1em}(1)}$$
同理在三角形OCB中，有：
$$\frac{\sin (\beta -{\delta }_r)}{l_r}=\frac{\sin (\frac{\pi }{2}+{\delta }_r)}{R}\text{\hspace{1em}(2)}$$

将式（1）（2）三角函数展开得到：
$$\frac{\sin ({\delta }_f)\cos (\beta )-\sin (\beta )\cos ({\delta }_f)}{l_f}=\frac{\cos ({\delta }_f)}{R}\text{\hspace{1em}(3)}$$
$$\frac{\cos ({\delta }_r)\sin (\beta )-\cos (\beta )\sin ({\delta }_r)}{l_r}=\frac{\cos ({\delta }_r)}{R}\text{\hspace{1em}(4)}$$

在本模型假设下，在车辆行驶的任何一个瞬间，质心侧偏角，转向半径，以及前后轮转角及车辆几何参数都满足上述几何关系。

对等式（3）进行化简，可得：
$$\tan ({\delta }_f)\cos (\beta )-\sin (\beta )=\frac{l_f}{R}\text{\hspace{1em}(5)}$$
$$\sin (\beta )-\tan ({\delta }_r)\cos (\beta )=\frac{l_r}{R}\text{\hspace{1em}(6)}$$

将等式（5）（6）相加，可得：
$$(\tan ({\delta }_f)-\tan ({\delta }_r))\cos (\beta )=\frac{l_f+l_r}{R}\text{\hspace{1em}(7)}$$
在低速下有：
$$\dot{\psi }=$$