自动驾驶中的时间同步方案

本文重点讨论自动驾驶中使用比较多的gps+pps+gpsd+chrony+ptpd+gptpd的时间同步方案，本文仅为自己在调试过程中的记录，如有不对地方欢迎讨论：853906167@qq.com

详细方案如下：Tbox端(IMX8系列)的ubxclient接收来自gps(如ublox系列)的GPS时间和PPS信号，Tbox端将接收到gps的NEMA/UBX消息通过udp转发给gpsd,然后chrony在结合gpsd的时间信息还有linux下的pps信息做时间同步和修正，后续Tbox作为server端通过ptpd给自动驾驶算力芯片(如nvida orin/xavier)做时间同步，然后自动驾驶算力芯片在通过gptpd给mcu/lidar等做时间同步，详细的框图如下：

 1.PPS信号处理

配置ublox芯片PPS信号输出频率1HZ,实测tbox端pps_in输入信号：

 从测试结果来看17次的脉冲信号周期为7.441s+9.564=17.005s,周期精度小于0.001s,精度比较高

linux 打开pps配置：

CONFIG_PPS=y
CONFIG_PPS_DEBUG=n
CONFIG_PPS_CLIENT_KTIMER=n     
CONFIG_PPS_CLIENT_LDISC=n
CONFIG_PPS_CLIENT_GPIO=y

note:如果ktimer/ldisc打开注意设备节点可能不一样，kernel log中可以看到具体对应的设备节点，我们这边ktimer/ldisc都没打开，pps_gpio节点是/dev/pps2,后续消除误差需要配置这个节点

dts配置：

pps_ubx{
        compatible = "pps-gpio";
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&pinctrl_pps>;
        gpios = <&gpio4 2 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
        status = "okay";
    };

kernel中pps处理相关代码：drivers/pps/clients/pps-gpio.c

linu