ros2学习笔记：如何使用conda环境运行功能包

目录

一、区分构建与运行

二、解决方法

2.1、准备工作

2.2、使用步骤：

三、举例验证

四、可能遇到的问题

一、区分构建与运行

按照官网的教程安装ros2，官方安装流程使用的是 Ubuntu 系统默认的 Python 环境，所有 ROS2 的 Python 依赖（如 rclpy）都通过 apt 安装在系统路径中（例如 /usr/lib/python3/dist-packages）。当你运行 colcon build 时，它会默认使用系统 Python。因此无法访问 Conda 虚拟环境中的包。

但当我们编写程序时，我们需要依赖各种第三方库。当我在系统默认的Python环境中安装第三方库时，产生报错如下：

~$ pip install face_recognition -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple   
error: externally-managed-environment

× This environment is externally managed
╰─> To install Python packages system-wide, try apt install
    python3-xyz, where xyz is the package you are trying to
    install.
    
    If you wish to install a non-Debian-packaged Python package,
    create a virtual environment using python3 -m venv path/to/venv.
    Then use path/to/venv/bin/python and path/to/venv/bin/pip. Make
    sure you have python3-full installed.
    
    If you wish to install a non-Debian packaged Python application,
    it may be easiest to use pipx install xyz, which will manage a
    virtual environment for you. Make sure you have pipx installed.
    
    See /usr/share/doc/python3.12/README.venv for more information.

note: If you believe this is a mistake, please contact your Python