树莓派4b使用HC-S104超声波模块

下面给出一个树莓派4b使用HC-S104超声波模块的Python代码示例：

import time
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

TRIG_PIN = 23
ECHO_PIN = 24
SPEED_OF_SOUND = 34300  # cm/s

GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)

GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)
time.sleep(0.5)


def get_distance():
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)

    pulse_start = 0
    pulse_end = 0

    while GPIO.input(ECHO_PIN) == 0:
        pulse_start = time.time()

    while GPIO.input(ECHO_PIN) == 1:
        pulse_end = time.time()

    pulse_duration = pulse_end - pulse_start

    distance = pulse_duration * SPEED_OF_SOUND / 2.0

    return distance


try:
    while True:
        distance = get_distance()
        print("Distance: %.2f cm" % distance)
        time.sleep(0.5)
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

说明：

1. 首先引入需要的模块：time用于延时，RPi.GPIO用于GPIO控制。
2. 设置GPIO模式为BCM模式。
3. 定义超声波模块的触发引脚和回声引脚的GPIO编号。
4. 设置超声波模块的触发引脚为输出模式，回声引脚为输入模式。
5. 设置触发引脚输出低电平，延时0.5s。
6. 定义计算距离的函数get_distance()，该函数首先触发超声波，然后等待回声信号到达，计算回声时间，最终计算出距离。
7. 在主程序中循环调用get_distance()函数，打印距离信息，延时0.5s。
8. 在程序结束时调用GPIO.cleanup()函数清理GPIO资源。