跟我一起学Adams虚拟样机: 基础篇(一) 运动学仿真基操，以一个简单的曲柄摇杆机构为例

这篇博文是Adams虚拟样机系列的第一篇，将通过一个最简单的曲柄摇杆机构，介绍用Adams建立虚拟样机，进行运动学仿真，以及对仿真结果做后处理的基本流程。

其中将涉及：Adams View工作环境的设置、已知各杆件位姿时的放置法建模、各杆件姿态未知时的装配法建模、连杆的绘制、特征的重命名、构件位姿的调整、转动副的添加、角速度驱动的施加、仿真器的设置、运动参数的测量、仿真数据的处理和输出、仿真视频的输出等。

本教程基于Adams 2020 下载地址及安装教程

1. 启动Adams并设置工作环境

1.1. 启动Adams View

双击打开 Adams View 2020

[Welcome to Adams 窗口]
点击 New Model 左侧图标新建模型

• New Model 新建模型
• Existing Model 打开现有模型 （*.bin，包含所有工程信息，包括设置和仿真结果）
• Exit 退出

1.2. 新建模型

[Create New Model 窗口]
ⓐ 在 Model Name 栏中输入模型名称 example_1_crank_rocker
ⓑ 在 Working Directory 栏中输入工作路径 E:_KEEP FOOLISH\Adams\Example\Temp (也可点击右侧文件夹在资源管理器中选择，后续工程文件、临时文件和输出的文件都将默认保存在工作路径下)
ⓒ OK，完成模型创建

• Model Name 模型名称 ：第一个字符必须是字母，其他地方可以有数字、符号等；
• Gravity 重力: 默认Y轴负方向
• Units 单位: 默认MMKS
• Working Directory 工作路径：不能有中文、空格
  (如果某一栏呈黄色，代表输入的内容不合法)

1.3. 设置工作环境

1.3.1. 设置单位

[主菜单]
ⓐ 点击 Settings
ⓑ 点击 Units

[Units Settings 窗口]
ⓒ 点击 MMKS 按钮
ⓓ OK

• MMKS：mm, kg, N, s, deg, Hz（一般选这个）
• MKS：m, kg, N, s, deg, Hz
• CGS：cm, g, dyne(达因, =10e-5N), s, deg, hz
• IPS：inch, pound mass, pound force, s, deg, hz

1.3.2. 设置工作网格

[主菜单]
ⓐ 点击 Settings
ⓑ 点击 Working Grid

[Working Grid Settings 窗口]
ⓒ 修改合适的尺寸 (X方向 350mm，Y方向 250mm) 、间隔大小 (X、Y方向均为 10mm) 和栅格方向
ⓓ OK (Apply 按钮也能执行相同的命令，但对话框不会关闭)

1.3.3. 设置图标大小

[主菜单]
ⓐ 点击 Settings
ⓑ 点击 Icons

[Icon Settings 窗口]
ⓒ 在 New Size 栏中修改图标 (坐标系、运动副等的标识图标) 大小为 20
ⓓ OK

1.3.4. 打开光标位置显示

ⓐ 点击 View
ⓑ 点击 Coordinate Window (也可使用快捷键F4)，即在右下方出现实时显示光标位置的坐标窗口

2. 创建机构模型

所要分析的四杆机构各杆长度分别为120mm, 250mm, 260mm, 300mm, 曲柄1匀速转动的角速度为 30°/s

2.1. 放置法建模

需要通过计算或者作图得出初始构型各杆件的位姿，进行精准的放置。当曲柄水平时，摇杆的角度可计算为大约113.62°。当这个角度被近似为整数，即114°时，会导致连杆的长度从250mm被近似为248.86mm，从而使得机构仿真结果存在较大的误差。当角度的保留位数增加，这个误差可以减小，但无法完全消除。

2.1.1. 创建构件模型

2.1.1.1. 创建曲柄

2.1.1.1.1. 创建曲柄模型

[功能区]
ⓐ 选择 Bodies 选项卡
ⓑ 点击Solids中的 RigidBody: Link 图标

[左侧 Geometry: Link 栏]
ⓒ 选择 New Part
ⓓ 勾选需要控制的所有量，比如杆长 Length
ⓔ 在 Length 栏输入杆长数值 120 (单位与模型单位一致的时候无需输入单位)
ⓕ 单击工作区中曲柄的一端，即 (0,0,0) 位置
ⓖ 水平右移光标，当出现连杆的几何形体后，单击工作区，完成曲柄的创建

• Length 杆长
• Width 宽度
• Depth 厚度

2.1.1.1.2. 曲柄的重命名

[工作区]
ⓐ 右击曲柄
ⓑ 点击或鼠标滑向 part:PART_2 (也可在 Browse 栏中右击)
ⓒ 点击 Rename

[Rename 窗口]
ⓓ 在 New Name 栏中输入新名称 CRANK
ⓔ OK

2.1.1.2. 创建摇杆

2.1.1.2.1. 创建摇杆模型

[功能区]
ⓐ 选择 Bodies 选项卡
ⓑ 点击 Solids 中的 RigidBody: Link 图标

[左侧 Geometry: Link 栏]
ⓒ 选择 New Part
ⓓ 勾选需要控制的量，比如杆长 Length
ⓔ 在 Length 栏输入杆长数值 260

[工作区]
ⓕ 单击摇杆的一端，即 (300,0,0) 位置
ⓖ 水平右移光标，当出现连杆的几何形体后，单击工作区，完成摇杆的创建
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