7、位置、姿态表示与随时间变化的运动

位置、姿态表示与随时间变化的运动

1. 自由度与空间表示

系统的独立广义坐标数量 $N$ 被称为系统的自由度。系统的任何一种配置都可以用其 $N$ 维配置空间（C - 空间，记为 $C$，且 $q \in C$）中的一个点来表示，即 $\dim C = N$。以下是不同系统的示例：
|系统|配置空间|任务空间|维度关系|特点|
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
|火车|$C \subset R$，位移是有界实数|可能为 $T \subset R^2$（平面位置）、$T \subset S^1× S^1$（经纬度）或 $T \subset SE(3)$（考虑高度和方向变化）|$\dim T > \dim C$|火车受固定轨道限制，只能访问任务空间的一个子集|
|简单 2 - 关节机器人手臂|$C \subset S^1× S^1$|$T \subset R^2$|$\dim T = \dim C$|任务空间和配置空间的映射是双向的，但不一定唯一，超出机器人物理范围的任务空间点无法映射到配置空间|
|20 关节蛇形机器人手臂|$C \subset S^1× \cdots × S^1$|$\dim T < \dim C$|在 20 维配置空间的一个 14 维子空间中，有无限多种配置可以映射到任务空间的同一点|除了定位机器人末端执行器，还可在配置子空间中运动以控制手臂形状避障，属于过驱动或冗余机器人|
|四旋翼|$C \subset R^3 × S^1 × S^1 × S^1$|$SE(3)$|$\dim T = \dim C$|四旋翼只有四个执行器，无法直接访问其配置空间和任务空间的所有点，属于欠驱动机器人| </