11、机器人运动与导航技术解析

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#机器人运动 # 导航技术 # 姿态估计

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机器人运动与导航技术解析

1 时间与运动基础

1.1 姿态估计算法

在姿态估计方面，有如下代码实现：

>> kI = 0.2; kP = 1;
>> b = zeros(3, numcols(w));
>> attitude_ecf(1) = UnitQuaternion(); b = [0 0 0]';
>> for k=1:numcols(wm)-1
      invq = inv( attitude_ecf(k) );
      sigmaR = cross(gm(:,k), invq*g0) + cross(mm(:,k), invq*m0);
      wp = wm(:,k) - b(:,k) + kP*sigmaR;
      attitude_ecf(k+1) = attitude_ecf(k) .* UnitQuaternion.omega( wp*dt );
      b(:,k+1) = b(:,k) - kI*sigmaR*dt;
   end

此代码通过多传感器信息融合，对运动物体的姿态进行估计。其中， kI 和 kP 为控制参数， b 为估计的陀螺仪偏差。通过循环不断更新姿态和偏差估计值。之后，可通过以下代码绘制估计姿态与真实姿态的角度差：