4、位置与姿态表示：从基础概念到二维实现

位置与姿态表示：从基础概念到二维实现

1. 基础概念引入

在数学和实际应用中，我们常常需要描述物体的位置和姿态。首先，数字在数学里至关重要，我们用它来计数，比如“有 2 个苹果”；用带单位的数字（标量）来指定距离，像“物体距离 2 米”；用向量（带方向的标量）来确定位置，例如“物体在正北方 2 米处”。而物体的位置和朝向的组合，我们称之为姿态。

点在空间中是一个常见的数学概念，可以用坐标向量来描述，这个向量表示点相对于某个参考坐标系的位移，我们称其为束缚向量，因为它不能自由移动。坐标系，也就是笛卡尔坐标系，是一组正交轴，它们相交于一个称为原点的点。向量可以用其分量来描述，即与坐标轴平行的单位向量的线性组合。

需要注意的是，点和向量虽然都可以用一组数字来描述，但它们是不同类型的数学对象。我们可以对向量进行加法运算，但对两个点相加是没有意义的。两个点的差是一个向量，我们可以将向量加到一个点上得到另一个点。

对于一个实际的物体，它由无数个点组成，并且具有方向。如果我们给物体附上一个坐标系，就可以将物体内的每个点描述为相对于该坐标系的常向量。这样，我们就能描述这个坐标系相对于参考坐标系的位置和方向，也就是姿态。

在三维世界中，要完全描述一个刚体的姿态，我们需要 6 个维度，其中 3 个描述位置，3 个描述方向。这些维度的行为差异很大，改变位置维度的值，物体会沿直线连续移动；而改变方向维度的值，物体会以某种方式旋转并很快回到原始方向，这个维度是弯曲的，因此我们需要区别对待位置和方向维度。

2. 相对姿态的表示与运算

姿态通常用符号 ξ 表示，例如 AξB 描述了坐标系 {B} 相对于坐标系 {A} 的姿态，