MoveIt2中使用trac_ik

在ros1+moveit1中，使用trac_ik是很简单的一件事情：【TRAC-IK Kinematics Solver】
但是在Ros2中，无论MoveIt2也好，还是trac_ik也好，都没有提供标准的trac_ik集成（使用）方法。
不过有个大神他基于trac_ik的源码实现了功能：【aprotyas / trac_ik】
使用起来也挺方便。

1.下载trac_ik的源码

将【aprotyas /trac_ik】的源码压缩包下载下来，放到一个文件夹中。我这里放在trac_ik文件夹中。
然后将解压后的东西放在src文件夹中。

2.安装 NLopt library

安装过程参考：【 stevengj / nlopt 】

3.编译源码

colcon build

在编译时，出现这个问题：

‘const IKCallbackFn’ {aka ‘const class std::function<void(const geometry_msgs::msg::Pose_<std::allocator >&, const std::vector<double, std::allocator >&, moveit_msgs::msg::MoveItErrorCodes_<std::allocator >&)>’} has no member named ‘empty’; did you mean ‘_M_empty’?

原因据chatgpt说是std::function的empty()函数是在c++14才引入的，而我目前使用的貌似是c++11的std库。
真正的原因作者回复了：【 Ros2 plugin #34 】
主要是之前的库是boot::function,现在改成了std::function。因此，需要改一下

     - if (!solution_callback.empty())
     + if (solution_callback)

4.使用

到我们自己的moveit项目中，source一下trac_ik的setup.bash

4.1.已经配置好的项目

然后按照这里，在我们之前用moveit_setup_assistant创建的配置文件中，将原来的：
kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
更改为：
kinematics_solver: trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin

4.2.新使用moveIt_setup_assistant进行配置时

最后对我们自己的moveit项目colcon build一下，然后就可以使用trac_ik来规划路径了。

5.注意事项

目前这样子集成进来的trac_ik它好像是不支持 setApproximateJointValueTarget 时候的路径规划的。
其他的setOrientationTarget、setPositionTarget、setPoseTarget貌似都是可以的。