ROS2中创建 Python 和 C++包

创建 Python 包
在本教程中，您将学习如何创建和设置 ROS2 Python 包。 我将向您展示每一步，并解释文件之间的关系，在哪里编写节点，如何添加启动文件等。

设置 ROS2 Python 包
Python包内文件说明
package.xml

setup.py

setup.cfg

<package_name>/ folder

resource/<package_name> file

test/ folder

结语
在本教程中，您了解了如何设置 ROS2 Python 包，以及如何使其与节点、启动文件、YAML 文件一起增长。

这是我们添加所有内容后的最终包架构：

my_python_pkg/
├── config
│ └── some_params.yaml
├── launch
│ └── my_application.launch.py
├── my_python_pkg
│ ├── init.py
│ └── my_python_node.py
├── package.xml
├── resource
│ └── my_python_pkg
├── setup.cfg
├── setup.py
└── test
├── test_copyright.py
├── test_flake8.py
└── test_pep257.py
编译包
包中构建 Python 节点
包中安装其他文件
启动文件

YAML 配置文件

创建 C++ 包
创建适用于 Python 和 C++ 节点的包

详情参阅 亚图跨际